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智能汽车安全邻域的搜索 摘要：基于机器视觉的智能汽车的自主导航关键技术之一就是行驶路线的搜索。由人驾驶汽车的行为模式出发，提出了汽车行驶安全邻域的概念。然后将道路模型由等距曲线给出，由此在行驶道路上让智能汽车就前进过程中如何搜索安全邻域做了详细的理论探讨，得到了一种安全邻域建立方法，这种方法对于研究智能汽车仿真时尤为适用。 关键词：智能汽车 仿真 安全邻域 1 引言 无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪实现无人驾驶。它一般是利用车载传感器感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物等信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，对基于机器视觉的智能汽车的运动控制行为，应当与驾驶员的驾驶行为相似，即让汽车始终处在无危险障碍的区域内行驶，这样才能保证汽车安全行驶。 国内外在智能汽车控制方面已做了大量的研究工作，目前面临的主要问题是在仿真时，对于未知环境（道路）的数学模型很难准确得到。本文对智能汽车如何寻找行驶路线进行研究，研究方法是模仿人工驾驶行为，得到了一中让智能汽车自主搜索行驶路线的方法，这种方法在智能汽车的仿真研究时可以起到关键作用。 2 安全邻域的定义 安全邻域就是指汽车在道路的某个区域内能正常、无障碍的行驶，将这个区域称之为安全邻域。因此，由安全邻域的定义，可知安全邻域内是没有障碍物的。从数学上看，安全邻域实际上就是n 维空间中的一个集合，在这个集合中无障碍物，这样才能保证汽车正常行驶。常见安全邻域的形状及其数学模型：根据实际的行驶环境和传感器的位置、个数不同，可以得到不同形状的安全邻域。在此，为了后面讨论的需要，将安全邻域的模型简化，只考虑道路上的情况，因此得到的安全邻域是2 维的，这种2 维的安全邻域有利于智能驾驶的仿真. 常见的2 维安全邻域的形状可以取为圆形、矩形、扇形等。将车辆看成是道路上的一个质点，并将道路抽象到平面直角坐标系下，便可得到下面几种安全邻域的数学模型。 (1)圆形型安全邻域 图1 数学模型： 其中P0(x0，y0)表示车辆所在位置，r 表示该邻域的半径。显然r 越大，对应的安全邻域便越大。 (2)矩形型安全邻域 图2 数学模型： 其中P0(x0，y0)表示车辆所在位置，l1，l2分别表示该安全邻域的长和宽。显然l1 越大，表示前方无障碍的距离越远。l2 越大，表示车辆行驶的道路越宽。陶笛/ 送妈妈礼物/ (3)扇形型安全邻域 图3 数学模型： 其中P0(x0，y0)表示车辆所在位置，r 表示该扇形的半径，θ是直线l1，l2的夹角，也是该扇形安全邻域的夹角。显然r 和越大，表示扇形型安全邻域越大。上述所描述只是一种情况，其它情况的数学模型可以由B1，B2 的符号和后面不等号的方向来刻画。 本文仅就扇形型安全邻域的搜索进行讨论。 3 道路模型的数学描述 现实生活中道路大多都是等宽的，假设道路的两边是由平面上两条光滑曲线C1 和C2 构成，首先做下面的定义：定义[1](曲线上的点到另一曲线的距离)：若A∈C1，过A点作曲线C1 的法线与曲线C2 交于点Bi，记d 为点A 到曲线C2 的距离，其中。定义[2](等距曲线)：设C1，C2 是平面R2 的两条连续曲线。若C1，C2 满足 (1)C1，C2 在平面R2 内不相交； (2) 对，设过点A 的法线为l 在曲线上C2 至少存 在一点B，使得过B 的法线与l 重合，则称曲线C1 与曲线C2等距。 由上面的定义[1]和[2]可知，若C1，C2 是等距曲线，则对于其中一条曲线上的每一点到另外一条曲线的距离都是相等的。因此，现实中的等宽道路可以看成两条等距曲线构成。为了后面讨论的需要，假设道路的两边始终处在同一平面之内，并且道路的两边可以抽象为在地面固定的坐标系下离散的点列组成，下面给出一种在MATLAB里道路模型的构建方法。 选定曲线C1作为路的一边，在曲线C1 取点列，其中（q 为设定的一个常数）。过点Ai 作直线AiAi+1 的法线，在法线上取点Ai′，使得（其中d0 就是路的宽度），用折线将Ai′依次连接起来便得到路的另一边。这样生成的路是近似等宽的，并且下标增加的方向作为行路者前进的方向。 如我们以为路的一边，便可得到如图4 的一段路。 图4 由上面的介绍，可得到如下结论：结论：设C1，C2 是同一平面内的两条等距曲线，则在该平面内存在曲线C使得C与C1，C2 都等距，且。在现实中，C 便是道路的中心线。 4 扇形安全邻域的确定 本节就在仿真道路上，给出扇形安全邻域具体的寻找方法。要确定一个扇形安全邻域需要确定三个关键点，下面就对这三个关键点给出具体的确定方法。在实际中，圆心的确定很简单，它就是车辆质心所在的点，记