基于电压空间矢量控制的卫星天线伺服系统-易迪拓培训.pdfVIP

39 中 国 空 间 科 学 技 术 2006 年4 月 CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY 第 2 期 基于电压空间矢量控制的卫星天线伺服系统 齐蓉 周素莹 林辉 陈明 ! ! ! !西北工业大学西安 # 7!75 摘要 系统采用电压空间矢量控制的永磁同步电机作为伺服驱动电机!永磁无刷直流 ! 电机作为动量平衡电机构成卫星天线伺服驱动系统伺服电机采用电流#速度和位置三环 控制!实现了伺服电机的超稳速和超高精度的运行平衡电机采用电流#速度和加速度三 环控制!保证了平衡电机能够快速#精确地跟踪 由于采用电压空间矢量作图法与瞬时零 矢量插入法相结合的控制策略!避免了空间矢量控制中的计算过程!实现了速度调节和转 矩调节$电流调节%的解耦控制 主题词 伺服系统 控制 卫星天线 ! ! ! ! 引言 ! 卫星天线扫描伺服驱动系统的主要任务是确保天线的主轴能可靠$稳定$高精度地旋转并精 确提供电机角位置测量数据传输遥感数据和遥控指令等% 由于卫星在高空高速运行根据动量守 ’ 恒原理扫描天线的转动必将影响卫星体的运行姿态 ! %因此需要一个反向旋转的平衡电机对 由伺服电机驱动的卫星成像仪转动部分旋转产生的动量矩进行抵消 以保证卫星体的正常运行姿 态%驱动电机的高精度$高稳定性以及驱动电机与平衡电机动量矩在卫星运行时保持平衡是该系统 的关键和难点所在% 由于驱动电机转速低动态性能$精度和平稳性要求非常高故采用三相无槽 正弦波永磁同步电机作为伺服电机采用电压空间矢量作图法与瞬时零矢量插入法相结合的控制策 ’ 略组成电流$速度和位置的三环调速控制系统 5 %无槽正弦波电机的采用保证了力矩的平稳性 进一步提高了稳态和瞬态精度%系统中电流环$速度环$位置环的采样频率分别为 $ $ R5C? !C? %位置环由 位绝对位置式光电编码器构成每次位置采样都可直接计算速度且速度计算 !C? !4 后经数字滤波处理%平衡电机转速高要求动态调节快所以采用无刷直流调速控制方案% 5 伺服驱动控制系统 ! 在卫星天线的伺服控制系统中伺服电机驱动天线进行周期扫描为成像设备提供成像数据% 它要求有扫描周期起始的位置信号同时要求扫描周期非常精确且要求扫描天线在理论上应该严 格地匀速旋转%伺服驱动控制系统原理框图如图 所示% 由于转速精度要求万分之二其他方式控 ! 制难以保证精度故采用同步运行方式控制%系统中 ( 为 为 速度传感器为 , - !A@ )X. !4A@ 位绝对位置式光电编码器而且由于驱动电机采用的是同步电机其稳态转速完全由施加在电 !4 机上的电压$ 电流的频率决定而电压$ 电流的频率由高精度的晶体振荡器决定晶体振荡器的精 平衡电机的 度高于十万分之一电流环$速度环的设计可消除瞬间干扰以保证转速的瞬时精度% 收稿日期) %收修改稿日期)