工业机械手-的设计系统工作原理及组成.docVIP

河南科技学院新科学院 2013届本科毕业论文（设 计） 论工业文（设计） 工业机械手的设计系统工作原理及组成 学生姓名：李攀 所在系别：机械工程系 所学专业：机械设计制造及其自动化 导师姓名：逄明华 完成时间： 2013/4/23 目录 第一章 引 言 1 1.1 工业机械手概述 1 1.2 气动机械手的设计要求 2 1.3 机械手的系统工作原理及组成 2 第二章 机械手的整体设计方案 5 2.1 机械手的座标型式与自由度 5 2.2 机械手的手部结构方案设计 6 2.3 机械手的手腕结构方案设计 6 2.4 机械手的手臂结构方案设计 6 2.5 机械手的驱动方案设计 6 2.6 机械手的控制方案设计 7 2.7 机械手的主要技术参数 7 第三章 手部结构设计 8 3.1 夹持式手部结构 8 3.1.1手指的形状和分类 9 3.1.2设计时考虑的几个问题 9 3.1.3手部夹紧气缸的设计 9 第四章 手腕结构设计 13 4.1 手腕的自由度 13 4.2 手腕的驱动力矩的计算 13 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩 13 4.2.2回转气缸的驱动力矩计算 15 4.2.3 手腕回转缸的尺寸及其校核 15 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核 18 5.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 18 5.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计 18 5.1.2 尺寸校核