Maple理论力学I第2版课件作者李银山第11章节分析运动学及刚体的合成运动.pptVIP

第11章 分析运动学和刚体运动的合成 本章首先将静力学中已经建立起来的约束概念重新从运动学的观点加以解释，然后引入自由度和广义坐标的概念。对质点系中的广义坐标与非独立坐标，建立坐标之间的约束方程。用对时间变量求导的方法计算点的速度和加速度，或刚体的角速度和角加速度。从而解决质点系的运动学问题。刚体的任何复杂运动都可以由几个简单运动的合成而得到。本章分析各种简单运动的合成。 11.1 分析运动学 在工业生产及科学技术的发展中出现了许多复杂的机器，其中包括能完成各种运动功能的新奇机构。例如汽车装配线上的机械手，它是一个仿人机器，但比人的手臂有更多的关节，因而它的手端可以越过各种障碍伸到车身内部隐蔽的角落进行焊接、装配和其它加工。航天领域中的遥控火星车，是由车身及各种外伸部件（天线、摄像机、探测仪、行走机构等）组成。在火箭由地球表面发射时，这些外伸部件都收拢起来以便装进位于火箭顶部的空间探测器中；火星车在火星着陆后，再由各种伸展机构将它们从车身中陆续展开到预定位置锁定，或根据控制指令做相应的运动。在这些复杂机构的设计、运行工程中，运动学分析是极为重要的一环；包括了解机构各部件的位置范围、运动规律、角速度与角加速度，各有关点的轨迹、速度、加速度以及各点运动之间的关系。解析法可以分析运动的全过程，而且操作过程规范；现代计算技术的发展与计算机的普及又可