自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编第十章节.pptVIP

第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的概述 极限环 非线性系统的运动除了具有线性系统的发散和收敛两种模式外，还有一种运动模式—自持振荡，自持振荡在相平面上表观为一个孤立的封闭轨迹线—极限环。 下面以范德波尔（van der pol）方程为例说明极限环的稳定性。已知方程 图9-32 自动控制理论 自动控制理论 第六节 非线性系统的相平面分析 1) 当系统的非线性方程可解析的，可根据其线性化方程式根的性质去确定奇点的类型，然后用图解法式解析法画出奇点附近的相轨迹。 例9-5 求下列方程所描述系统的相轨迹图，并分析系统奇点。的稳定性 2) 当系统的非线性方程非解析的，则通过将非线性元件的特征作分段 线性化处理，即把相平面分成若干个区域，每一个区域有一个相应的 微分方程和奇点。只要把各个区域内的相轨迹依次连接起来，就可得 到系统完整的相轨迹图。 解: 奇点为（0，0）和（-2，0） 在原点附近，线性化后的方程为 在奇点（-2，0）附近，对方程作如下改写 图9-33 例10-5的相轨迹 自动控制理论 如果状态的初始点位于图中的阴影区域内，则相轨迹均收敛于坐标原点，相应的系统是稳定的。反之，初始状态若位于阴影区域外，相轨迹均趋向于无穷远，系统不稳定。 非线性系统的稳定性与初始状态有关。 例9-6 一非线性系统如图9-34所示，试求在阶