自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编自动控制理论（第3版）邹伯敏第02章节.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 描述系统运动的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 第二节 非线性数学模型的线性化 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效交换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性 第八节 用MATLAB处理控制系统的数学模型 自动控制理论 即 （2-41） 图2-20 R-C电路 例2-1 求图2-20所示电路的传递函数 解： 由式（2-41）得 自动控制理论 有源网络电路 图2-21 有源网络1 图2-22 有源网络2 设Z1、Z2、Z3、Z4为复数阻抗， ，并略去运放的输入电流，则由图2-21得 基于上述同样的假设，由图2-22得 即 消去上述式中的中间变量I1、I2、I3、I4和UB，求得： 例2-2 求图2-23、图2-24所示两个有源网络的传递函数。 1）在图2-23中， 于是得 2）在图2-24中， 则由式（2-43）得 图2-23 PI调节器 图2-24 PD调节器 绘制系统框图的一般步骤 1、 写出系统中每一个部件的运动方程式 2、 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示，在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框