自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编自动控制理论（第3版）邹伯敏第04章节.pptVIP

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹法的基本概念 第二节 根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 增加开环零、极点对根轨迹的影响 第六节 用根轨迹法分析控制系统 第七节 MATLAB在根轨迹中的应用 自动控制理论 （3）假设零点-b位于 间的实轴段上，若令b=0.4，即 (4-54) 图4-31 根轨迹图 图4-32 根轨迹图 据此，作出系统的根轨迹图如图4-32所示。 由图可知： 1）当K由 变化时，系统的根轨迹都位于s平面 的左方，因而该系统总是稳定的。 2）当kk1，3个团环极点中同样有一对共轭复数 极点s1、s2和一个实数极点s3，但由于极点s3距 虚轴很近，因而相应的瞬态分量衰减得很缓慢， 从而导致系统的输出响应有较长的过渡过程时间， 这是一般的控制系统所不希望的。 由上述分析可知，增加的开环零点于s平面实轴上的 不同位置，它对台戏系统根轨迹所产生的影响是不同的。 对于某一具体的开环传递函数，只有选择合适的附加零点，才有可能使控制系统的稳定性及动态性能得到显著地改善。 增加开环极点 自动控制理论 若在开环传递函数中增加一个开环极点，-p(p0)，则在根轨迹的相角方程中 增加了一个负角[-arg(s+p)]，从而导致系统的根