自动控制原理第2版课件作者李晓秀第4章节根轨迹.pptVIP

第4章 根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的方法 4.3 参量根轨迹 4.4 零度根轨迹 4.5 用根轨迹分析系统性能 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 4.1.1 根轨迹 4.2 绘制根轨迹的方法 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 4.2.2 根轨迹绘制举例 4.2.1 绘制根轨迹的基本规则 1. 根轨迹的对称性和分支数 4.3 参量根轨迹 4.5 用根轨迹法分析系统性能 4.5.1 已知根轨迹增益Ｋｒ确定闭环极点 4.5.2 已知系统的性能指标，确定闭环极 点和Ｋｒ 4.5.3 增加开环零、极点对系统性能的影响 4.6 MATLAB用于根轨迹分析 例４-12 已知系统的开环传递函数为 试采用根轨迹法分析： （1）系统稳定性时Kr的取值范围。 （2）系统响应为衰减振荡形式时Kr的取值范围。 （3）试估算时系统的超调量和调整时间。 解 绘制系统根轨迹如图，由图知： （1）系统稳定性时：0 Kr 6 （2）系统响应为衰减振荡形式时: （3）试估算时系统的超调量和调整时间。 （3）因Kr=1处于0.358Kr6范围，所以系统的闭环极点为一个实数极点和一对复数极点