自动控制原理课件作者孟华第4章节.pptVIP

自动控制原理 * s平面上的三种规律 等? 线 等时线 等频率线 在通过原点射线上的特征根，这些特征根都对应于百分比超调量相同的过程； 在垂直于实轴直线上的特征根，它们对应有基本相同的调节时间； 在平行于实轴直线上的特征根，它们对应振荡频率相等的过程。 4.5.1 性能指标在s平面上的表示(续) 自动控制原理 * 增加开环零极点的个数或改变开环零、极点在s平面上 的位置，可改变根轨迹的形状，也可影响控制系统的性能 。 (1)增加开环零点对根轨迹的影响 考虑渐近线在增加一个开环零点-z0前后的变化 设-z0 = -3、-2和0，原开环传递函数为 无零点 增加-z0 = -3 增加-z0= -2 增加-z0 = 0 使根轨迹向s左半平面弯曲或移动，使系统的稳定性提高 4.5.2 开环零极点对根轨迹的影响 自动控制原理 * 例 设原系统的开环传递函数为 ，分析增加一个开环零点-z0 = -4时