自动控制理论课件作者刘丁第2章节.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 引言 定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 2-1 建立数学模型的一般方法 依据：电学中的基尔霍夫定律 2-3 动态结构图及等效变换 2-4 信号流图及梅逊公式 3、反馈及等效 G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) R(s) Y(s) 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 1）后移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - 2）前移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 相邻综合点之间可以随意调换位置 3）相邻综合点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点