自动控制理论课件作者刘丁第4章节.pptVIP

第四章 根轨迹法 4-3 控制系统的根轨迹分析 非最小相位根轨迹 若控制系统具有位于s右半平面的开环零、极点，则称该系统为非最小相位系统 。 绘制规则: （1）对于负反馈系统——按前述一般规则绘制； （2）对于正反馈系统——按前述零度根轨迹规则绘制。 本章小结 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 利用根轨迹分析控制系统的性能 开环零点和极点对根轨迹的影响 4-1 根轨迹与根轨迹方程 零度根轨迹 非最小相位根轨迹 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-2 绘制根轨迹的基本法则 尚辅网 / 4-1 根轨迹与根轨迹方程 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 控制系统的根轨迹分析 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-1 根轨迹与根轨迹方程 一、根轨迹的基本概念 所谓根轨迹就是指当系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环特征根（极点）在s平面上移动的轨迹 例4-1 解为两实根； 解为两实重根 解为一对共轭复根 二、根轨迹方程 必要条件 充要条件 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值 条件 相角条件（k=…-2,-1,1,2…） 根轨迹方程 例4-2已知系统开环传递函数 其开环零、极点如图所示， 求取系统闭环根轨迹。 根轨迹的绘制过程为： （1）寻找平面上所有满足相角条件的s； （2）利用幅值条件确定