自动控制理论第3版课件作者邹伯敏浙江大学主编第四章节.pptVIP

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 第一节 根轨迹法的基本概念 第二节 根轨迹的基本规则 第三节 参量根轨迹的绘制 第四节 非最小相位系统的根轨迹 第五节 用MATLAB绘制系统的根轨迹 第六节 用根轨迹法分析控制系统 用MATLAB绘制根轨迹的指令还有下列两种形式： ［r，K］=rlocus（num，den） （2） ［r，K］=rlocus（num，den，K） （3） 用MATLAB方程4-2，就能算出K变化时相应根的值 例 已知 解 应用MATLAB程序4-2，就得到K与根的对应数据和根轨迹图4-28 %MATLAB程序4-2 %给出系统矩件值和增益向量K值 %绘制根轨迹 num= ［0 0 1 1］; den= ［1 9 0 0］; ［r，K］=rlocus（num，den） v=［-3 3 -3 3］ %axis(’square’) plot(r, ’o’) grid on xlabel(’Re’) ylabel(’Im’) title(’Root-locus plot of G(s)=K(s