清华研究院机械原理10章-机械系统动力学.ppt

假设机械系统的转动惯量为常数，则： 当 时， 当 时， 安装等效转动惯量为J F的飞轮，由动能定律： 若 则： 因: 忽略J 后计算的飞轮转动惯量将比实际需要的大，从平稳性的角度更趋于安全。 问题：飞轮不安装在等效转动构件怎么办？ 讨论： 当[W ]和n 一定时，JF ↑→[δ]↓ 当[W ]和[δ] 一定时， JF 与n 的平方成反比→飞轮安装在高速轴 计算JF 时，关键是确定[W ] 直接积分求个交点处的 计算面积求 3.飞轮基本尺寸的确定 (1)轮形飞轮 轮缘 轮辐 轮毂 轮缘质量为m 飞轮矩 飞轮转动惯量一定时，直径越大，则质量越小。 直径太大，制造和运输困难，占居空间大，离心力大。 (2)盘形飞轮 飞轮的转动惯量 飞轮的质量 飞轮的宽度 10.5 机械的非周期性速度波动及其调节方法 等效力矩非周期变化→非周期性速度波动 10.5.1 非周期性速度波动产生的原因 工作阻力或驱动力在机械运转过程中发生突变，从而使输入能量与输出能量在较长一段时间内失衡所造成。 结果：转速持续上升或下降 如：电网电压波动、被加工零件的气孔和夹渣等 “飞车” 停止运转 精密仪器与机械学系 设计工程研究所 中篇 机械的动力设计 机械系统动力学问题 机械的平衡问题 机械的效率问题* 第10章 机械系统动力学 作用在机械上的力及机械的运转过程 机械的等效动力学模型 机械运动方程式的建立及求解 机械的周期性速度波动及其调节方法 机械的非周期性速度波动及其调节方法 外力作用→速度波动→机械振动 →寿命、效率、可靠性↓ 10.1 作用在机械上的力及机械的运转过程 10.1.1 作用在机械上的力 忽略机械中各构件的重力和运动副中的摩擦力 1.工作阻力 机械工作时需要克服的工作载荷 工作阻力 常数(如车床、起重机) 执行构件位置的函数(如曲柄压力机) 执行构件速度的函数(如鼓风机、搅拌机) 时间的函数(如球磨机、和面机) 2.驱动力 驱动原动件运动的力 驱动力 活塞位置的函数(如蒸汽机、内燃机) 转子角速度的函数(如电动机) 启动阶段：动能增加 稳定运转阶段： 停车阶段：动能逐渐减小 启动阶段 停车阶段 过渡过程 加速 缩短 10.2 机械的等效动力学模型 10.2.1 等效动力学模型的建立 1.建模目的 单自由度机构 一个构件的运动规律→所有构件的运动规律 复杂系统 简化成一个构件(等效构件) →等效动力学模型 简化问题→研究等效动力学模型 2.建模原理(动力学层面上的等效) 动能不变原则 等效构件的质量或转动惯量所具有的动能 =整个系统的动能之和 功(功率)不变原则 作用在等效构件上的等效力、等效力矩所做的功(或功率)=整个系统的所有力、力矩所作功(功率)之和 2.建模方法 等效转动构件 等效力矩： ，等效转动惯量： 等效直线移动构件 等效力： ，等效质量： 10.2.2 等效量的计算 1.等效力矩(力) 作用在机械中所有外力和外力矩所产生的功率之和为： 等效转动构件 注意： 等效力矩是一个假想的力矩； 等效力矩的正负，驱动力矩(+)，阻力矩(-)； 等效力矩不仅与外力、外力矩有关，还与各构件对等效构件的速比有关； 外力不变时，定传动比机构的等效力矩为常数，变传动比机构的等效力矩是机构位置的函数； 等效力矩与驱动构件的真实速度无关。 等效直线移动构件 2.等效转动惯量(质量) 整个机械系统所具有的动能： 等效转动构件 注意： 等效转动惯量是一个假想的转动惯量； 等效转动惯量不仅与各活动构件的质量和转动惯量有关，还与各活动构件对等效构件速比的平方有关，且为正值； 定传动比机构的等效转动惯量为常数，变传动比机构的等效转动惯量是机构位置的函数； 等效转动惯量与驱动构件的真实运动无关。 等效直线移动构件 例：活塞式压力机机构 1 功率等效原则 等效力矩： 1 动能等效原则 等效转动惯量： 1 思考：若以滑块为等效构件，曲柄滑块机构如何 简化？ ？？？ 10.3 机械运动方程式的建立和求解 10.3.1 机械运动方程式的建立 真实运动→等效构件的运动方程式 机械运动方程式 1.能量形式方程式 能量形式方程式 力矩形式方程式 动能定理：外力做功的总和=动能的增量 设等效构件为转动构件 等效 驱动力矩 等效 阻力矩 若等效构件为移动构件 等效 驱动力 等效 阻力 能量形式 方程式 2.力矩形式方程式 微分形式： 若等效构件为移动构件 力矩形式 方程式 10.3.2 机械运动