机械原理课件作者江帆第十二章节机构创新设计与优化第十二章节.ppt

局部质量原理 对机构的某个构件形状做适当改变 导杆机构实现停歇 不对称原理 插秧机的手动分秧、插秧机构 活动舌保证了秧爪正反路线的不同 第三节 机构优化设计 一、机构优化设计基本概念与优化流程 基本概念 机构优化设计是近代机构设计的一个重要发展方向。这种设计方法是建立在数学规划论的基础上，利用电子计算机，按照某种设计准则建立优化的评价函数，即目标函数，在考虑附加约束条件下，去寻求机构的最优方案。 机构优化设计的内容可以归结为：在给定的运动学和动力学的要求下，在结构参数本身和其它因素的限制（设计约束）范围内，优选机构某些有影响的结构参数（设计变量），使作为判定机构设计方案好坏标准的目标函数取得最优值。因此，设计变量、目标函数和设计约束这三个基本概念是描述一个机构优化设计问题的必要手段。 1. 设计变量 机构设计的一个方案，常用一组参数来表示，它们可以分为几何参数（如构件长度和固定铰接点坐标等）和物理参数（如力、质量、功率和效率等）两类。在这些参数中，有些可以根据设计的具体情况和条件预先给定，称为设计常量。有一些则需要在设计中优选，因而是设计中一种变化的量，称为设计变量。 如果一个优化设计问题具有n个设计变量　　、　、…　、时，常用矩阵形式表示成一个列向量，记作 即一组设计变量对应着一个以坐标原点为始点的向量，向量端点的坐标值就是这一组设计量。一组设计变量表示着一个设计方案，它与一个向量端点相对应，后者称为设计点。设计点的集合称为设计空间，它是以n个设计变量为坐标轴组成的实空间，通常称为实欧氏空间。若用符号Rn来表示n维的实欧氏空间，则用集合的概念可写出 2. 目标函数 评判设计方案的优劣，需要有一个衡量的标准。我们若把这个衡量标准表示为设计变量的可计算函数，那么优化这个函数，就可取得一组最优设计变量，即一个最优设计方案。在优化设计中，这种用于评判设计方案优劣的函数，称为目标函数，其数学表达式为 在一般情况下，我们总是追求目标函数的极小值，即目标函数值愈小，设计方案愈优。但某些设计问题也可能追求目标函数的极大值，例如：追求效率最高。由于求目标函数f(X)的极大化等价于求目标函数-f(X)的极小化，故为了简化算法和程序起见，一律把优化过程看成是追求目标函数极小化的过程，记作 目标函数有单目标函数和多目标函数之分。仅根据一项设计准则建立的目标函数称为单目标函数。若某项设计要求同时满足若干个设计准则，这就是多目标函数。 3. 设计约束 在工程设计问题中，设计变量的选取，一般总要受到某些条 件的制约，这些限制条件就称为设计约束。设计约束一般分 成边界约束和性能约束两大类。所谓边界约束是指考虑设计 变量的限制范围的一种约束。例如：连杆机构设计中，各构 件长度不能等于零或负值，最长亦不能超过某一值。所谓性 能约束是指由机械工作性能所提出的一些限制条件。 设计约束在数学模型中可以表达成不等式约束函数 或和等式约束函数 4. 优化设计的数学模型 优化设计问题可归纳为如下数学模型： 设某项设计有n个设计变量 在满足 和 约束条件下，求目标函数 最小（或最大）。 式中 表示n维实欧氏空间。该数学模型通常简记为： 在上式表述的优化问题中，若目标函数和约束条件都是设计变量的线性函数，则称为线性规划问题。只要目标函数和约束条件中有一个是非线性函数的优化问题，就称为非线性规划问题。在机构设计中，绝大多数优化设计问题都属于非线性规划问题。 5. 机构优化设计流程 根据机构设计的运动学和动力学要求首先建立机构的数学分析 模型，即表示出各机构参数间的内在函数关系，然后建立目标 函数和约束条件。建立数学模型之后，根据目标函数的性态， 设计变量和约束条件的多少，再选用合适的最优化方法及程 序，拟订计算框图，编写目标函数与约束函数的子程序段。最 后在计算机上进行运算。 二、机构优化方法 1.一维搜索的最优化方法 求一元函数的极值问题就是一个一维最优化问题，它的求解过程叫做一维搜索。 一维优化方法是优化方法中最简单、最基本的方法。一维搜索的最优化方法很多，如切线法、平分法、0.618 法、分数法、抛物线法、二次插值法、三次插值法和有理插值法等。下面我们将介绍其中两种较为常用的方法—— 0.618 法和二次插值法。 进行一维搜索，一般要分成两步走，第一步是确定搜索区间，要求该区间必须是单峰区间。所谓单峰区间，是指在此区间上函数只有一个峰值。第二步是在单峰区间寻找极小点。第一步是第二步的必要前提，因为在非单峰区间上寻找极小点是毫无意义的。 0.618法 0.618法又称黄金分割法，其基本思想是通过不断缩小单峰区间的长度来搜索函数f ( X ) 的极小点。这种方法步骤简单，效果也比较好，是实际计算中常用的