基于一次指数平滑模型预测的轮廓误差补偿方法.pdfVIP

第 33卷 第8期 合肥 工业 大 学学报 (自然科学版) Vo1．33No．8 2010年 8月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Aug．2010 Doi：10．3969／j．issn．1003—5060．2010．08．011 基于一次指数平滑模型预测的轮廓误差补偿方法 毕 磊， 肖本贤， 于海滨， 郁 伉 (合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：文章针对数控机床对复杂零件高精度加工的要求，在分析系统轮廓误差的基础上，提出了一种带干 扰观测器，并且将一次指数平滑模型预测法与交叉耦合控制相结合的轮廓误差实时补偿方法。前者 旨在为 系统每个单轴设计一个高性能的控制器，为此针对各轴提出了基于干扰观测器的PIn控制策略，用于改善每 个轴的特性 ，从而减小系统的轮廓误差 ；后者利用当前时刻跟踪误差的实际值，与当前时刻跟踪误差的预测 值相比较，从而达到对下个时刻跟踪误差的预测 ，进一步减小轮廓误差。仿真分析表明所提出的控制方案有 效，可提高零件的轮廓加工精度。 关键词 ：轮廓误差；干扰观测器；指数平滑模型；交叉耦合控制 中图分类号：TP202．2 文献标志码 ：A 文章编号：1003—5060(2010)08—1166—05 Contourerrorcompensatingmethod exponentialsmoothingmodelpredictiontechnique BILei， XIAO Ben-xian， YU Hai—bin， YU Kang (SchoolofElectricEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：ThepaperisconcernedwithCNCmachinetoolsforcomplexparts．Onthebasisoftheanal— ysisofthesystematicalcontourerror，adisturbanceobserverisintroducedandacontourerrorreal- timecompensationmethodforCNCmachinetoolispresentedbasedonlinearexponentialsmoothing modelandcrosscouplingcontroller．Theformeraimstodesignacontrollerwithhigh—performancefor eachsingle-axisinthesystem ，andPIDcontrolstrategywithdisturbanceobserverisproposedforeach axistoimproveitscharacteristicsandreducethecontourerrorofthesystem．Thelattercomparesthe actualvalueoftrackingerroratcurrenttimewiththepredictivevalueofittoachievethepredictive valueoftrackingerroratnexttimeandreducethecontourerror．Thesimulationresultsshowthatthe contro1schemeiSeffective，anditwillimprovethecontourprecisionoftheparts． Keywords：contourerror；disturbanceobserver；exponentialsmoothingmodel；crosscouplingcontrol 误差是由各个轴的误差耦合而成。由于系统在运 0 引 行时，各个轴不可避免地受到负载扰动和参数不