基于粒子滤波的拓扑环境定位.pdfVIP

第 31卷 第4期 大 连 交 通 大 学 学 报 Vo1．31 No．4 2010年 8月 JOURNAL OF DALIAN JIA0T0NG UNIVERSITY Aug．2010 文章编号：1673—9590(2010)04—0071—05 基于粒子滤波的拓扑环境定位 王道顺 ，王謇 (大连交通大学 机械工程学院，辽宁 大连 116028) 摘 要 ：传统的粒子滤波方法将采样点平均分配到整个地图空间，当环境范围较大时，将 占用大量的计 算资源和存储空间，为了解决这个问题，研究了一种改进的粒子滤波方法，该方法可以有效地解决大范 围拓扑环境的机器人全局定位 问题．用拓扑地图作为室内环境模型，并只在环境模型中的机器人可能存 在位置的关键节点附近分配采样点，使采样点数量降低，从而有效提高计算效率并减少存储空问． 关键词 ：拓扑环境模型；粒子滤波；定位；大范围环境 文献标识码 ：A U 5I罱 的传