计算机控制技术课件作者范立南第5章节数字PID及其算法.pptVIP

第5章 数字PID及其算法 PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）三者的缩写。 PID调节的实质是根据输入的偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，运算结果用以控制输出。 在实际应用中，根据被控对象的特性和控制要求，可以灵活地改变PID的结构，比如：比例（P）调节、比例积分（PI）调节、比例积分微分（PID）调节。 为了充分发挥计算机的运算速度快、逻辑判断功能强等优势，进一步改善控制效果，在PID算法上作了一些改进，就产生了积分分离PID算法、不完全微分PID算法、变速积分PID算法等来满足生产过程提出的各种要求。 5.1 PID算法的离散化 在连续控制系统中，常常采用如图5-1所示的PID控制。 5.1 PID算法的离散化 对式（5-1）取拉氏变换，并整理后得到模拟PID调节器的传递函数为 5.1 PID算法的离散化 由式（5-1）（5-2）可以看出： 比例控制能提高系统的动态响应速度，迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，KP的加大，会引起系统的不稳定； 积分控制的作用是消除稳态误差，因