计算机控制技术及应用课件作者王平谢昊飞蒋建春等编著第二章节.pptVIP

(3)开环系统脉冲传递函数的各种情况 中间不带采样开关的两个连续环节串联 ： 串联环节之间有一个同步周期采样开关 ： 例:2.2 例:2.3 　　上述两种情况说明：在串联环节之间有无同步采样器，其脉冲传递函数是不同的。 串联环节的输入端无采样器： 例:2.4 普遍结论： 　　n个环节串联构成的系统，若各串联环节之间有同步采样器，总的脉冲传递函数等于各个串联环节脉冲传递函数之积，即 　　如果在串联环节之间没有采样器，需要将这些串联环节看成一个整体，即先求出这些串联环节的传递函数，然后再根据G(s)求G(z)。 　　如果串联环节的输入端无采样器，不能写出系统的脉冲传递函数，只能写出系统输出信号的z变换。 2．3．3 闭环系统的脉冲传递函数 图2．20 　采样开关在误差通道的闭环系统 图2．20所示闭环系统的脉冲传递函数为: 计算机控制系统的各环节脉冲传递函数和整个系统的闭环脉冲传递函数。 图2.21 计算机控制系统 1．控制算法D(z) 　　控制算法通常是由计算机或PLC等部件完成的，它是计算机控制系统的核心部分。它根据系统的误差，算出控制量u*(t)，以使系统沿着减少误差的方向运动。 2．广义对象的脉冲传递函数 　　所谓广义对象通常是指保持器环节和被控对象环节串联后所构成的连续时间系统。 例:2.4 3．整个系统的闭环脉冲传递函数 2．4