计算机控制技术与应用第2版课件作者刘国荣梁景凯第三章节.pptVIP

尚辅网 / 第三章　计算机控制系统设计方法 主编 第三章　计算机控制系统设计方法 第一节　连续域——离散化设计第二节　最少拍数字控制系统的设计第三节　最少拍无波纹数字控制系统设计第四节　大林算法 第一节　连续域——离散化设计 一、设计的基本原理和步骤 图3-1　计算机控制系统原理框图 图3-2　连续域内等效设计框图 第一节　连续域——离散化设计 图3-3　离散闭环控制系统 第一节　连续域——离散化设计 图3-4　矩形积分法 二、前向差分法 第一节　连续域——离散化设计 图3-5　前向差分法s平面稳定域在z平面内的映像 1)直接代换，具有串联性，变换方便。 第一节　连续域——离散化设计 2)整个s左半平面映射到z平面z=1以左的区域，故D(s)与D(z)不具有相同的稳定性。3)因为D(s)｜s=0=D(z)｜z=1，故稳态增益维持不变。4)当采样周期T较小时，等效精度较好。三、后向差分法 图3-6　后向差分法s平面稳定域在z平面内的映像 第一节　连续域——离散化设计 四、双线性变换法(Tustin变换法)1.离散化公式 图3-7　梯形规则数值积分 第一节　连续域——离散化设计 2.映射 图3-8　双线性变换法s平面稳定域在z平面内的映像 第一节　连续域——离散化设计 3.频率畸变与预修正 图3-9　双线性变换的频率畸变 第一节