基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制-上海大学学报.PDFVIP

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2018-08-18 发布于天津
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基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制-上海大学学报.PDF

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基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制-上海大学学报

第卷第期辽宁石油化工大学学报 36 3 Vol.36 No.3 年月 2016 6 JOURNALOFLIAONINGSHIHUAUNIVERSITY Jun.2016 文章编号: ( ) 投稿网址: :// 16726952201603005004 htt p j p 基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制 , , 李发喜邓子龙邓文娟 ( , ) 辽宁石油化工大学机械工程学院辽宁抚顺 113001 : , 摘要为了提高液压挖掘机工作装置轨迹跟踪的精确度用法建立了液压挖掘机工作装置的动力 Larane g g 。、 , 学方程针对液压挖掘机工作装置的高度非线性时滞性及参数不确定性运用带低通滤波器的滑模算法对其进行 , , 。 , 控制并对设计的控制器进行了稳定性分析对工作装置进行了仿真实验结果表明基于低通滤波器的滑模控制 , , , 算法既可有效地消除抖振现象又可提高系统的快速跟踪性能和动态响应性能同时对参数不确定性有较好的鲁棒性。 : ; ; ; ; 关键词液压挖掘机工作装置动力学低通滤波器滑模控制中图分类号: 文献标志码: : / TB42 A doi10.3969 .issn2016.03.012 j Slidin ModeControlforTraectorTrackin ofH draulic g j y g y ExcavatorWorkin DeviceBasedonLowPassFilter g , , LiFaxiDen Zilon Den Wenuan g g g j (