基于机器视觉的微装配控制策略及软件架构-光学精密工程.PDFVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ ４ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．４ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ ４ Ａ ｒ．２００９ 　 　 　 ｐ 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９０４０８１９０６ 　 基于机器视觉的微装配控制策略及软件架构 １ ２ １ １ １ 徐 征 ，王晓东 ，程新宇 ，罗 怡 ，王立鼎 　 　 （ 大连理工大学 辽宁省微纳米技术及系统重点实验室，辽宁 大连 ； １． １１６０２４ ２．大连理工大学 精密与特种加工教育部重点实验室，辽宁 大连 １１６０２４） 摘要：研究了装配控制和软件架构等微装配的重要环节，分析了微装配的具体需求、工作流程和人机交互，提出先看后动 的微装配控制模式。采用由任务层、策略层和行为层组成的分层控制架构，建立了基于显微机器视觉的微装配平台。围 绕可复用性要求，分析软件中核心类的结构和对象间关系，采用面向对象的聚集关系构造任务层和策略层中的主要对 象，最终实现了微装配控制软件。基于本文的控制方法进行了微装配实验，所装配的微系统为微挠性摆动系统，由 个 ６ 微小零件组成，所有零件上均无人工标。对其关键技术指标的测量和对比结果表明：自动装配与手动装配的同轴度误差 平均值相近，而对称度误差平均值有所改善，自动装配的各项指标不确定度优于手动装配，装配的微系统其一致性有明 显改善。本文提出的控制方法可有效地用于复杂微系统的装配，且具有较高的人机交互性、鲁棒性和可复用性。 关 键 词：微装配；人机交互；软件架构；机器视觉 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ＴＨ７０３ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 犆狅狀狋狉狅犾狋犪犮狋犻犮狊犪狀犱狊狅犳狋狑犪狉犲犪狉犮犺犻狋犲犮狋狌狉犲狊犳狅狉犿犻犮狉狅犪狊狊犲犿犫犾 狔 犫犪狊犲犱狅狀犿犪犮犺犻狀犲狏犻狊犻狅狀 １ ２ １ １ １ ， ， ， ， ＸＵＺｈｅｎ ＷＡＮＧＸｉａｏｄｏｎ ＣＨＥＮＧＸｉｎｕ ＬＵＯＹｉ ＷＡＮＧＬｉｄｉｎ ｇ ｇ ｙ ｇ （