理论力学课件作者顾晓勤等第3节自然法.pptVIP

尚辅网 / 第 3 节 自然法 第五章 点的运动学 自然法：当点的运动轨迹已知时，可以利用轨迹建立参考系来描述点的运动的方法。 动点M沿已知轨迹运动。在轨迹上任取一固定点O作为原点，沿轨迹由原点O至动点M量取弧长s，并规定弧长s的正负号，称其为弧坐标。 M O 轨迹 (+) (?) 动点的位置用弧坐标s(t)来确定。当动点沿轨迹运动时，弧坐标是时间的单值连续函数，即 M O 轨迹 (+) (?) 自然系中的运动方程 M O1 质点的速度 法向单位矢量 切向单位矢量 单位矢量 和 虽大小不变，但方向时刻在改变，故自然坐标系是动坐标系。 注意 O 大小： 方向：切向单位矢量 M 质点的加速度 M O1 M O 1）第一项计为 切向加速度 2）第二项计为 法向加速度 M O1 M O 2）第二项计为 法向加速度 大小 方向 与主法矢 一致 质点的总加速度 法向加速度 结 论 反映点的速度方向改变的快慢程度，其大小等于点的速度平方除以曲率半径，方向沿着主法线，指向曲率中心。 M M 定义全加速度与主法线夹角 ，而 有三种情况： 与 同向，