无人车的未来-平行车和平行驾驶.pdfVIP

王飞跃，中科院复杂系统管理与控制国家重点实验室主任。其主要研究领域为智 能科学、社会计算、平行系统、知识自动化和复杂系统的建模、分析与管理，早 期从事人工智能、机器人和无人车的研究和研发，是智能控制方面的国际知名学 者，也是该领域的早期开拓者之一。 无人车的未来: 平行车和平行驾驶 王飞跃 /html/2015/telematics_1224/63139_2.html 大家好，非常高兴参加首次中国智能车大会和国家智能车发展论坛。由于时间原 因，我的报告尽量快一点。首先，从个人角度，回忆一下智能车的发展历史、范 式、现状和我们自己设想的智能车未来趋势。 我的报告是英文的，是由上个月去日本参加两个会议的主题报告合并而成：一个 是在东京开的“汽车和交通技术的今天和未来(Today and Future of Automotive and Transportation Technology) ”会议，另一个是在仙台举行的“下一代汽车的全 球/ 区域创新(Global/Local Innovation for Next Generation Automobiles) ”会议。说 来也巧，两个会议的主题报告人都是加州伯克利的Masayoshi Tomizuka (Tomi)和 我，Tomi 是机器人和智能车的元老，我做学生时就认识，到现在30 年了，而且 做VISTA 自主驾驶车时就去找过他，到现在也20 年了，后面会简单地讲一下这 两个会议的情况。 首先是从自主驾驶的定义，刚才高文院士也讲了自主驾驶的分级情况，需要说明 的是不同的国家或组织有不同的智能标准，最全的是分6 级(如图)。 前三级以人为主，0 级为完全手动驾驶，1 级是软件辅助人员驾驶，2 级为局部 模块自动化；后三级就以“车”为主了，3 级可以在某些环境下达到自动驾驶， 4 级的时候车辆就能做到基本都是在自主驾驶了，最后，5 级就是完全自主驾驶， 就是大家想象中的智能车。一般情况下，前三级(0-2)是驾驶员在观测、感知、判 断驾驶环境，后三级(3-5)就是自主驾驶系统在做这部分工作了。 这是欧盟2015 年发布的，他们设想的自主驾驶如何从0 级走到5 级的路线图。 主要是通过对两条途径的探索，最后的目标，就是在完全真实的交通环境下实现 无人车的自主驾驶。阶段性目标包括：2020 年的时候能够在低速或低复杂度环 境下实现自主驾驶，2025 年时实现在机动车道上的自主驾驶，2030 年时能够应 对较为复杂的城市环境并实现城市中的自主驾驶。 两条途径一个是从路的方面(环境的设置)来做，从简单到复杂；一个是从车的方 面来做，从ADAS 到自主驾驶；最终合二为一(如图所示，大概是在2020 年，两 条途径产生融合，2050 年完全重合)，达到目标，其中车联网将发挥关键作用。 要达到这个目标就需要各种各样的信号，不能只依靠传统的传感器，传统的传感 器只有物理信号，现在的传感器可获取人的信号，当前已经有一些工作开始把各 种各样的开源信息嵌入到汽车中来，而且将来一旦车联网成为现实，一定要把社 会信号加上来，所以将来的无人自主驾驶车辆一定能够同时处理物理信号(设备)、 心理信号(驾驶员)还有社会信号(环境)。在这上面，如何进行创新，现在视听觉 认知重大计划已经开了个头，李德毅老师军团的“双驾双控”更是“多车当先”， 带了个好头，我非常希望中国在这方面能够继续创新，走出我们自己的道路来。 常熟无人驾驶测试中心的设立，也是希望能够打通这两条途径，两方面协同发展。 其中最大的问题是考虑“混合交通”的情况，就是从L0 级到L5 级的的各种车辆 会长期共存(2020-2050 年之间)，互联互通。现在我们一方面是把每次的比赛做 好，再者是把单个车的智能，迅速的扩展到车联网的协同智能上去，变成车与车 (Vehicle to vehicle)、车与路(Vehicle to roadside units)、车与人(Vehicle to human) 的联网化发展。 中心的发展，也希望能像郑校长讲的，成为智能车的驾校：智能车考试出来之后， 根据结果来定车的智能等级，1 级的证书、2 级的证书，一直到5 级的证书。将 来的测试中心，必须根据每一级的智能性要求，设置具体的测试任务。当然，在 此之前还有很长的路要走。 智能车的研究有很长的历史了，差不多