六控制系统的综合校正.pptVIP

第六章 线性系统的校正 6-3 常用校正装置及其特性 第六章 线性系统的校正 6-2 线性系统的基本控制规律 6-3 常用校正装置及其特性 6-4 校正装置设计的方法和依据 6-1 线性系统校正的概念 6-5 串联校正的设计 6-6 反馈校正的设计 6-7 反馈和前馈复合校正 6-8 MATLAB在线性系统校正中的应用 一、控制系统的组成 控制系统 不可变部分 执行机构 功率放大器 检测装置 可变部分 放大器、校正装置 使系统满足给定的性能 (设计系统) 6-1 线性系统校正的概念 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 控制系统的设计本质上是寻找合适的校正装置 (校正装置) 二、控制系统的设计任务 三、评价系统的性能指标 1.稳态精度指标 位置误差系数KP ,速度误差系数Kv ,速度误差系数Ka 2.稳定性指标 3.快速性指标 时域指标 开环频域指标 闭环频域指标 时域指标 开环频域指标 闭环频域指标 四、校正方式 1、串联校正 2、反馈校正 3、串联反馈校正 四、校正方式 5、扰动补偿 4、前馈校正 校正方式选择需要考虑的因素 系统中信号的性质；技术方便程度；可供选择的元件；其它性能要求（抗干扰性、环境适应性等）；经济性… 串联校正的特点 设计较简单，容易对信号进行各种必要的变换， 但需注意负载效应的影响。 反馈校正的特点 可消除系统原有部分参数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。 复合控制 性能指标要求较高的系统。 PID (Proportional Integral Derivative )控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 比例控制（P） Proportional 微分控制（D） 积分控制（I） Integral Derivative 线性系统基本控制规律 P、PI、PD 或PID 控制 适用于数学模型已知及大多数数学模型难以确定的控制系统或过程。 PID 控制参数整定方便，结构灵活 6-2 线性系统基本控制规律 一、比例控制（P） 比例控制器实质是一种增益可调的放大器 对系统性能的影响正好相反。 Kp1 开环增益加大，稳态误差减小；幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短；系统稳定程度变差。 原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 Kp1 微分控制具有预测特性。 Td 就是微分控制作用超前于比例控制作用效果的时间间隔。 微分控制不可能预测任何尚未发生的作用。 二、比例微分（PD）控制 转折频率?1=1/Td 预先作用?抑制阶跃响应的超调 缩短调节时间 相位裕量增加，稳定 性提高； ?c增大，快速性提高 Kp＝1时，系统的稳 态性能没有变化。 高频段增益上升，降低了系统抗干扰的能力； 微分控制仅仅在系统的瞬态过程中起作用，一般不单独使用。 PD控制通过引入微分作用改善了系统的动态性能 三、比例积分（PI）控制 调节Ti 影响积分控制作用； 调节Kp既影响控制作用的比例部分，又影响积分部分。 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 转折频率?1=1/Ti 一个积分环节? 提高系统的稳态精度 一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响 Kp＝1 系统型次提高，稳态性 能改善。 相位裕量减 小，稳定程度变差。 Kp 1 系统型次提高， 稳态性能改善； 系统从不稳定变 为稳定； ?c减小，快速性 变差。 通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。 由于 ，导致引入PI控制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须有Kp 1，以降低系统的幅值穿越频率。 四、PID控制 一个零极点 提高稳态精度 两个负实部零点 提高动态性能 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 Bode图分析： 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的，或由其它形式的元件所组成。 电气的校正装置有无源的和有源的两种。 常见的无源校正装置为RC网络，应用这种校正装置时，必须注意它在系统中与前后级部件的阻抗匹配问题，或者增设隔离放大器。 有源校正装置通常是指由运算放大器和电