自动控制原理六讲线形系统的校正方法.pptVIP

例6-1 * 第六章 线形系统的校正方法 第二讲 超前校正网络及其串联校正 滞后校正网络及其串联校正 Lc(ω) 0dB 0o 1/aT 1/T 复习 1、超前校正网络 Gc(s)= 1+aTs 1+Ts a﹥1 低频段：1 (0dB) 转折频率： 1 aT 1 T 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o dφc(ω) dω = 0 令 ωm= 1 aT 1 T = 1 T 得 ωm 20lga Lc(ωm)=10lga 10lga φm=arcsin a-1 a+1 关键思路：让 ω m= φm 2 串联超前校正 1）基本原理：利用超前校正网络的相角超前特性来增大 系统的相角裕度，改善系统的动态性能。 关键思路：令 ω m= ?计算未校正系统的相角裕度 （根据确定的开环增益K， 画未校正系统对数频特性 ） 选择 成立的条件是： 由上式可求出a ，再由 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 求出Ｔ； 即可得超前网络的传递函数： 则已校正系统的传递函数为： 绘出校正后的对数幅频特性： ?验证已校系统的相角裕度 ，若不满足 要求，应重选 ,一般使其增大。 2）步骤： ?确定开环增益K（根据稳态误差的要求）； 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 滞后校正网络及其串联校正 1、无源滞后网络 (2)传递函数： (1) 电路图： T时间常数 b1分度系数 令： 则： (3) 对数频特性： -20dB/dec 最大滞后 角频率： 最大滞后 角： （4）特点与作用： 利用高频衰减特性来减小 ，提高 ，从而 减小 ，改善系统的动态特性； 适用：动态性能满足要求，稳态精度需要提高的 系统校正。 对低频信号不产生衰减，而对高频信号有衰减作用，b值越小，通过的噪声电平越低； （抗干扰能力较弱,相当于高频滤波器) 幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高稳态精度。 转折频率： 1 bT 1 T 滞后校正网络 Gc(s)= 1+bTS 1+TS b＜1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o -90o 0o 0o ω=10 1 bT 时 Lc(ω)= 20lgb c(ω) ≈ -5o~ -9o j 1 bT 2、串联滞后校正 1）基本原理：利用滞后校正网络的高频衰减特性， 使已校正系统的截止频率下降，从而 使系统获得足够的相角裕度。 2）步骤： 见下页流程图 根据稳态误差的要求 根据 要求 指标要求值 则 ?画出待校正系统Bode图,并求待校正系统的 ?确定开环增益K ?由下式选已校正系统的截止频率 ⑤确定滞后网络参数b和T ?绘已校正系统Bode图， 验算校正后的 结束 ?选不同的 ，绘制 曲线 -6~-24度 1）工作原理 1、反馈校正 开环传函为： 设图中局部反馈回路为G2c(s)， 其频率特性为 ： 反馈校正、复合校正基本原理 整个反馈回路的 传递函数等效为： 如果局部反馈回路本身稳定，且在对系统动态性能起主要影响的 范围内，如能选择结构参数； 只与校正装置Gc(s)有关，和被包围的G2(s)全然无关, 达到了以1/Gc(s)取代G2(s)的效果。 使 则 基本原理：用反馈校正装置包围待校正系统中对动态性能改善有重大防碍作用的某些环节，形成一个局部反馈回路；在局部反馈回路的幅值远大于1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，与被包围的部分无关。 适当选择反馈校正装置的形式和参数，可使已校正系统性能满足给定性能指标的要求。 * *