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白车身焊接机器人加工路径优化和仿真-中国机械工程
中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月
21 4 2010 2
白车身焊接机器人加工路径优化和仿真
晁永生 刘海江
暋
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同济大学 上海 201804
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摘要 为合理规划多焊接机器人的焊接路径 提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法
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对焊点焊接顺序进行分析 确定各个焊点的焊接优先关系 将各个焊点分配给各个机器人 以最短的工
, 。
位时间为优化目标 采用自适应遗传算法进行焊接任务求解 在 eM- ower中建立焊接生产线三维模
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, , ,
型 并对分配的焊接路径进行仿真 对发生干涉位置的点进行焊接顺序约束 最后寻找出可行的焊接路
。 , 。
径 在虚拟环境下模拟机器人加工路径 大大缩短了多机器人焊接路径规划的时间
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关键词 白车身 路径仿真 遗传算法 焊接顺序约束
中图分类号: 文章编号: — ( ) — —
TG43暋暋暋 1004 132X201004 0442 04
Weldin RobotPathO timizationandSimulationforBod inWhite
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ChaoYonshen暋LiuHaiian
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Ton iUniversit Shanhai201804
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AbstractTobalancetheworkloadofmultileweldin robotsana roachofcombinin enetic
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alorithmandsimulationanalsiswas roosed.Basedontheanalsesofweldin ointseuences,
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rioritiesofweldin ointsweredefined.Weldin ointswereallocatedtomultil robotsandthe
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