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简易旋转倒立摆和控制装置设计 　　【摘要】本装置以K60单片机为主控模块，通过人机交互模块实现不同模式切换及摆杆实时角度检测，实现对其控制。主控模块对角度测量模块采集的数据按建立的数学模型，采用PID算法控制直流电机，实现系统的自动控制。主控模块装置将摆杆位置是否人为干预作为关键点进行控制，具有制作方法简单，系统操作控制方便，摆杆倒立持续时间长等特点，达到了设计要求。 【关键词】旋转倒立摆；PID控制；Kinetis K60单片机；模块 倒立摆系统作为一种控制装置，具有结构简单、成本较低，便于模拟和验证多种控制方法有效性等特点。本文对2013年全国大学生电子设计竞赛C题开展探索研究。根据题目要求，综合考虑各模块备选方案的性能、操作简易程度、稳定性等方面优选出本装置最终采用的各部件，自行组装调试后，进行现场测试验证，测试结果表明该装置在自启动及人为干预模式下，摆杆均具有延时倒立的能力。 1.系统方案 1.1 主控模块 采用Kinetis K60单片机，该系列单片机具有高性能、高精度的混合信号能力，宽广的互联性，人机接口和安全外设等性能。提供高达180MHz的性能和IEEE 1588以太网MAC，硬件加密支持多个算法，以最小的CPU负载提供快速、安全的数据传输和存储。系统安全模块包括安全密钥存储和硬件篡改检测，提供用于电压、频率、温度和外部传感（用于物理攻击检测）的传感器。 1.2 角度测量模块 采用角位移精密导电塑料传感器对摆角进行检测，该传感器属电阻分压原理，在传感器敏感电阻两端连接一恒定电压源，传感器通过电刷在导电塑料电阻体导轨上的移动获得输出，电刷的移动与被测位移一致，输出电压与位移量成线性关系，其指标用线性度表示，该值越小，精密度越高。 1.3 人机交互模块 出于简单高效考虑，以诺基亚5110液晶屏及按键构成。液晶屏控制只需6、7个控制端口，占用端口少，刷屏速度快，能够满足装置要求。按键作为本系统中不同模式下的高速、便捷切换。 1.4 动力模块 1.4.1 电机 采用直流减速电机，即齿轮减速电机。该电机是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱。齿轮减速箱的作用是，提供较低的转速，较大的力矩。同时，齿轮箱不同的减速比可以提供不同的转速和力矩。能耗低，性能优越，减速器效率高，振动小，噪音低。 1.4.2 电机驱动模块 该模块核心芯片是L298，其芯片内部包含4通逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V，2A以下的电机， 1.4.3 电源模块 电源以7.2V经过变压部分和稳压部分为整个系统提供±5V或者±12V电压，确保电路的正常稳定工作。该电路均采用三端稳压管实现。 1.5 系统总体框图 本系统主要由主控模块、角度测量模块、电机、电机驱动模块、电源模块、人机交互模块组成，系统总体框图如图1所示。 图1 系统总体框图 2.系统控制 2.1 系统数学模型建立 建立准确的数学模型是控制系统设计的基础。目前，对倒立摆系统建模一般采用两种方法：牛顿力学分析方法和欧拉一拉格朗日方法。为了简化建模过程，采用la-grange方程来推导系统模型[1]。 首先按旋转式倒立摆装置中旋转臂、转轴与摆杆之间的运动关系建立参考坐标系如图2所示。 图2 旋转式倒立摆参考坐标系 2.1.1 计算系统总动能 摆杆和旋转臂的连接点为D。摆杆E上距D点l2处、长为dL的一小段，其坐标为： 故摆杆的总动能为： 同理可以推导出旋转臂的动能T1以及旋转臂和摆杆连接处电位器的动能T3。于是系统的总动能为：T=T1+T2+T3。 2.1.2 计算系统总势能 以摆杆自然下垂时质心所在平面为零势能面，则系统的总势能为： 2.1.3 由拉格朗日方程推导系统模型 拉格朗日算子H=T-V，由拉格朗日方程推导出一阶旋转式倒立摆系统空间状态表达式，再进一步推导和演算可以得到该系统的数学模型： 2.2 系统算法控制 目前，国内外对于倒立摆系统的控制方法有PID控制、现代控制算法、可拓控制算法等。本系统采用PID控制。即通过对倒立摆系统物理模型进行力学分析，建立其动力学模型，设计出PID控制器实现稳定控制。PID控制具有结构简单，对模型误差具有鲁棒性及易于操作等优点{2}，PID参数的选择通常采用尝试法进行，根据设计者经过不断尝试设定，可通过调试达到预想的状态。故该控制在2.1系统数学模型的基础上，建立其动力学模型，设计出PID控制器实现稳定控制。 2.3 系统程序控制