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电力传动自动控制系统 课程设计报告 （2012—2013学年 第一学期） 题 目 系 别 专 业 班 级 学 号 姓 名 指导教师 完成时间 评定成绩 目 录 第一章 设计目的 3 1.1问题提出 3 1.2解决问题 3 1.3实现目标要求设计 4 1.3.1系统组成 4 1.3.2系统动态结构图 5 1.3.3启动过程分析 5 1.4采用ACR和ASR类型的根据 6 1.4.1电流调节器结构的选择 6 1.4.2转速调节器的选择 6 第二章 双闭环工程设计 6 2.1系统参数计算 6 2.1.1固有参数 7 2.1.2预置参数 7 2.2电流环设计 7 2.2.1确定时间常数 7 2.2.2选择电流调节器的结构 8 2.2.3电流调节器的参数计算 8 2.3转速环设计 9 2.3.1 确定时间常数 9 2.3.2选择转速调节器的结构 9 2.3.3转速调节器的参数计算 9 2.4系统校验 10 2.4.1校验电流环 10 2.4.2校验转速环 11 2.4.3校验性能指标 11 第三章 仿真 12 3.1电流环仿真 12 3.2转速环仿真 13 第四章 设计总结 14 第五章 参考文献 15 第一章 设计目的 1.1问题提出 采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动过程如图 a所示，起动电流达到最大值 Idm 后，受电流负反馈的作用降低下来，电机的电磁转矩也随之减小，加速过程延长。 图a) 带电流截止负反馈 b) 理想的快速起动过程 理想起动过程波形如图b所示，这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。 希望能实现控制： 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈； 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。 1.2解决问题 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈（ASR）和电流负反馈（ACR）。 1.3实现目标要求设计 1.3.1系统组成 1）、双闭环直流调速 图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 双闭环直流调速 1.3.2系统动态结构图 双闭环调速系统的动态结构图 1.3.3启动过程分析 设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理想起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要首先探讨它的起动过程。 双闭环直流调速系统突加给定电压U*n由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点： （1）饱和非线性控制； （2）转速超调； （3）准时间最优控制。 1.4采用ACR和ASR类型的根据 1.4.1电流调节器结构的选择 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由上图可以看出，采用 I 型系统就够了。 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟随性能为主，应选用典型I型系统。 1.4.2转速调节器的选择 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中，现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型 Ⅱ 型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。 第二章 双闭环工程设计 2.1系统参数计算 某晶闸管供电三相桥。已知基本参数： 2.1.1固有参数 2.1.2预置参数 2.2电流环设计 2.2.1确定时间常数 （1）整流装置滞后时间常数T