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第3章 系统的典型信号和典型环节 3.1 系统的典型信号及其时间响应分析 阶跃信号 斜坡信号 加速度信号 脉冲信号 谐合信号 3.1.2系统时间响应数学模型的 建立与时间响应分析 系统的时间相应分析 单位阶跃信号输入 单位斜坡信号输入 单位脉冲信号输入 3.2 系统的频率响应和典型环节 频率响应 当令K=1，则其频率特性的极坐标图和波德图分别为 Im 1/(1+T2ω2) 0 ω=∞ 0.5 1 ω=0 Re ωT/(1+T2ω2) A(ω) 惯性环节极坐标图 L(ω) 0 φ(ω) 0o -45o -90o 惯性环节波德图 ω ω ω 惯性环节 振荡环节 振荡环节输出带有振荡性质，因为包含两种形式的储能元件，而且可以互相转换。 液压油缸以流量Q为输入，以质量m的速度v为输出的数学模型为 A v f P Q 图3.22 液压缸及物理模型 m —液压油缸的容积； —油缸的有效容积弹性模数； —油缸左腔压力。 传递函数为 无阻尼自振频率 ； 阻尼比 当 为过阻尼，当 为欠阻尼，当 为临界阻尼。 振荡环节 当k=1时，其频率特性为 幅频特性为 相频特性为 振荡环节 在阻尼比 小到一定程度时， 将出现大于 的峰值，该值称为谐振峰值 ，此时所对应的频率为谐振频率 当 时， 图3.23 振荡环节极坐标图 振荡环节 振荡环节幅相频特性曲线的形状与阻尼比有关 对数频率特性为 图3.24 振荡环节波德图 u = ωn/ ω 振荡环节 3．电系统的典型环节及其特性的描述 电比例环节 Vi V0 Vi R1 R2 V0 Vi V0 KρVi 0 t (a) (b) 电比例环节原理图 其传递函数为 电积分环节 Vi V0 R Vi C Vi i V0 V0 0 t (a)