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2017-11-23 发布于上海
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控制原理及其应用HIT.ppt

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控制原理及其应用HIT

第3章系统的典型信号和典型环节 3.1 系统的典型信号及其时间响应分析阶跃信号斜坡信号加速度信号脉冲信号谐合信号 3.1.2系统时间响应数学模型的建立与时间响应分析系统的时间相应分析单位阶跃信号输入单位斜坡信号输入单位脉冲信号输入 3.2 系统的频率响应和典型环节频率响应当令K=1，则其频率特性的极坐标图和波德图分别为 Im 1/(1+T2ω2) 0 ω=∞ 0.5 1 ω=0 Re ωT/(1+T2ω2) A(ω) 惯性环节极坐标图 L(ω) 0 φ(ω) 0o -45o -90o 惯性环节波德图 ω ω ω 惯性环节振荡环节振荡环节输出带有振荡性质，因为包含两种形式的储能元件，而且可以互相转换。液压油缸以流量Q为输入，以质量m的速度v为输出的数学模型为 A v f P Q 图3.22 液压缸及物理模型 m —液压油缸的容积； —油缸的有效容积弹性模数； —油缸左腔压力。传递函数为无阻尼自振频率；阻尼比当为过阻尼，当为欠阻尼，当为临界阻尼。振荡环节当k=1时，其频率特性为幅频特性为相频特性为振荡环节在阻尼比小到一定程度时，将出现大于的峰值，该值称为谐振峰值，此时所对应的频率为谐振频率当时，图3.23 振荡环节极坐标图振荡环节振荡环节幅相频特性曲线的形状与阻尼比有关对数频率特性为图3.24 振荡环节波德图 u = ωn/ ω 振荡环节 3．电系统的典型环节及其特性的描述电比例环节 Vi V0 Vi R1 R2 V0 Vi V0 KρVi 0 t (a) (b) 电比例环节原理图其传递函数为电积分环节 Vi V0 R Vi C Vi i V0 V0 0 t (a)