第四讲、机器人运动学.ppt

第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 机器人的任务 第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 对于机器人来说，我们最关心它的末端执行器相对于基座的位置和姿态，简称为位姿。 问：我们如何用一组参数来描述机器人的末端执行器相对于基座的位姿？ 3.1 机器人的位姿描述 我们常用的物理量包括：位置、速度、加速度和力、力矩等。它们都是实际存在、与表示它们的坐标系的选择无关的量，但各坐标分量可能不同。 我们经常用位置矢量来表示位置，由于它是从坐标系的原点引出的矢量，这样，它的大小就与坐标系的选择有着密切关系。 3.1 机器人的位姿描述 3.1 机器人的位姿描述 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、每一列是{B}的基矢量在{A}中的分量表示，同样，每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 2、三个列（或行）向量两两正交。 3、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 4、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P]，如图。其中， 表示{j}相对{i’}的姿态， 表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们可以将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2.1、点在不同直角坐标系中表示 1、坐标系间平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的位置，则同一点P 在两个坐标系中的表 示的关系为： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 绕任意轴的转动 设绕k=[kx,ky,kz]T轴转动θ角，则旋转矩阵为： 其中： 3.2 齐次变换及运算 逆问题： 若给定一旋转矩阵: 则可计算出： 3.2 齐次变换及运算 例1：一个向量 绕ZA旋转θ°，接着再绕XA旋转Φ°，求完成上述转动的旋转矩阵。 解： 则： 3.2 齐次变换及运算 3、旋转矩阵的解释 对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，例如： 旋转矩阵可用于表示向量相对坐标系的旋转；另外，向量的 “向前” 旋转，还可以解释为坐标系“向后”的旋转。 旋转矩阵还可以表示两个坐标系的相对姿态，用于求同一个向量在不同坐标系中的表示。 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 5、联合（旋转+平移） 设坐标系{i}和坐标系{j}坐标原点不重合并具有不同的姿态，可认为{j}先旋转R再平移Pjorg得到。则空间任一矢量在坐标系{i}和坐标系{j} 之间有以下关系： 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 由： 可知： 而： 3.2 齐次变换及运算 2）齐次坐标变换的相对变换问题 例1可以看出，对一个向量绕坐标系或一个坐标系绕另一坐标系进行一系列的连续旋转的情况（这种旋转称为绝对旋转），可以通过向量或坐标系左乘一系列相应的旋转矩阵来实现，先旋转的靠近向量或坐标系，根据旋转的先后循序依次向左延伸。 3.2 齐次变换及运算 如果我们将变换矩阵右乘向量或坐标系情况又将如何？我们通过一个例子来说明。 设一坐标系{B}相对坐标系{A}的齐次变换矩阵表示为： 3.2 齐次变换及运算 有一个齐次变换矩阵： 3.2 齐次变换及运算 我们讨论结果的几何意义： 3.2 齐次变换及运算 另外， {B}没有向{A}坐标系的x轴方向移动2个单位，而是向旋转后的{B}坐标系的x方向移动2个单位。 结论：变换矩阵右乘向量或坐标系，则使向量或坐标系发生相对运动；先变换靠近向量或坐标系的，根据变换的先后循序依次向左延伸。 左乘和右乘原则： 绝对运动变换矩阵左乘，即先做的在右边，后做的在左边。 相对运动变换矩阵右乘，即先做的在左边，后做的在右边。 3.2 齐次变换及运算 例3（3-2）：已知坐标系{B}先绕坐标系{A}的z轴旋转90°，再绕坐标系{A}的x轴旋转90°，最