运动状态下柔性关节机器人振动环境预测.PDFVIP

年 月 北 京 邮 电 大 学 学 报 ２００９ １０ 犗犮狋．２００９ 第 卷 第 期 ３２ ５ 犑狅狌狉狀犪犾狅犳犅犲犻犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犳犘狅狊狋狊犪狀犱犜犲犾犲犮狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀狊 犞狅犾．３２犖狅．５ 犼犵 狔  文章编号： （ ） １００７５３２１２００９０５００９９０５ 运动状态下柔性关节机器人振动环境预测 庄 未， 刘晓平 （北京邮电大学 自动化学院，北京 １００８７６） 摘要：为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性，提出一种机构振动环境预测新方法 以 自由度单臂机器 ． ３ 人系统为研究对象，将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合，通过各结点力平衡及位移边界条件， 建立机构系统在运动状态下的环境预测模型．对运动状态下的机器人系统进行振动实验，结果表明本文方法可行． 关 键 词：机器人；柔性关节；波传播；振动；环境预测 中图分类号： ； 文献标志码： 犜犘２４２ 犜犅１２３ 犃 犞犻犫狉犪狋犻狅狀犈狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪犾犘狉犲犱犻犮狋犻狅狀狅犳犉犾犲狓犻犫犾犲犑狅犻狀狋犚狅犫狅狋犻狀犕狅狏犻狀 犛狋犪狋犲 犵 ， 犣犎犝犃犖犌犠犲犻 犔犐犝犡犻犪狅犻狀 狆犵 （ ， ， ， ） 犛犮犺狅狅犾狅犳犃狌狋狅犿犪狋犻狅狀 犅犲犻犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅犳犘狅狊狋狊犪狀犱犜犲犾犲犮狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀狊犅犲犻犻狀 １００８７６ 犆犺犻狀犪 犼犵 狔 犼犵 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋犃狀犲狑犪 狉狅犪犮犺狅犳狏犻犫狉犪狋犻狅狀犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪犾狉犲犱犻犮狋犻狅狀狅狀犿犲犮犺犪狀犻狊犿犻狊狉犲狊犲狀狋犲犱狋狅狊狋狌犱 狆狆 狆 狆 狔 狋犺犲狏犻犫狉犪狋犻狅狀犮犺犪狉犪犮狋犲狉犻狊狋犻犮狊狅犳犿狅狏犻狀 犳犾犲狓犻犫犾犲狅犻狀狋狉狅犫狅狋．犜犪犽犻狀 犪３犇犿犪狀犻狌犾犪狋狅狉狉狅犫狅狋犪狊狋犺犲 犵 犼 犵 狆 ， 狉犲狊犲犪狉犮犺狅犫犲犮狋 狋犺犻狊犿犲狋犺狅犱犮狅犿犫犻狀犲狊狑犪狏犲狋犺犲狅狉 狅犳狊狋狉狌犮狋狌狉犲狊狑犻狋犺狉狅狋犪狋犲犱狋狉犪狀狊犳狅狉犿犿犪狋狉犻狓狅犳 犼 狔 ， 狅犻狀狋．犆狅狀狊犻犱犲狉犲犱狋犺犲犲狀犲狉犪犾犳狅狉犮犲犫犪犾犪狀犮犲犪狀犱犱犻狊犾犪犮犲犿犲狀狋犫狅狌狀犱犪狉狅犳犲犪犮犺狅犻狀狋狋犺犲犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪犾 犼