角动量-补充.pptVIP

Xi’an Jaotong University 刚体力学、角动量 补充内容： 1 刚体和刚体的基本运动 1.1 刚体的概念 在力作用下，大小和形状都保持不变的物体称为刚体。 特殊的质点系， —— 理想化模型 形状和体积不变化 在力作用下，组成物体的所有质点间的距离始终保持不变 1.2 刚体的平动和定轴转动 1. 刚体的平动 刚体运动时，在刚体内所作的任一条直线都始终保持和自身平行 说说日常生活中刚体平动的例子 平动的特点: 平动过程中刚体中各质点的运动情况相同,对刚体的平动研究可归结为对质点运动的研究。 M O x y z A B z I II P ? 2. 刚体绕定轴的转动 转轴固定不动 — 定轴转动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动——刚体转动 定轴转动的运动特点: 转角相同,位移不同.角量相同,线量不同 定义角量描述转动 3. 刚体一般运动 例: 空间旋转,滚动 刚体一般运动 = 质心平动 + 绕质心转动 角坐标 描述刚体绕定轴转动的角量 (运动学方程) 角速度 角加速度 z I II P ? 说明: 1.角速度，角加速度在本质上是矢量 2.角速度方向按右手螺旋法则定义。 3.角速度增加时，角加速度与其同向，否则，反向 4.定轴转动用正负号表达角速度(投影)方向。 绕定轴转动刚体内各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相似 M ω,β 刚体 ? θ z O rM 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，β 都相同 2.1 力矩 2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 力 改变质点的运动状态 质点获得加速度 力矩 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 1. 力 F 对z 轴的力矩 h A ? (力不在垂直于轴的平面内) (力F 在垂直于轴的平面内) 写成矢量形式： 2.力对点的力矩 O . 大小 ? 指向由右螺旋法则确定 例:试证两个质点间相互作用的内力对转轴的合力矩为零。 因两叉积矢量夹角为量零，所以： i j 结论： 内力的力矩矢量和为零。 2.2 转动定律 第 i个质元 切线方向 在上式两边同乘以 ri 对所有质元求和 内力矩之和为0 转动惯量 I 刚体绕定轴转动微分方程（刚体的转动定律） 与牛顿第二定律比较： ri 刚体绕定轴转动时，刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用在刚体上所有外力对该轴之矩的代数和。 r 2.3 转动惯量的计算 定义 质量不连续分布 质量连续分布 确定转动惯量的三个要素: (1)总质量 (2)质量分布 (3)转轴的位置 ①I与刚体的总质量有关 例如等长的细木棒和细铁棒绕端点轴转动惯量 L z O x dx M I 的单位：kg · m2 刚体上各质点的质量与该质点到转轴垂直距离平方的乘积之和。 ② I与质量分布有关 例如圆环绕中心轴旋转的转动惯量 例如圆盘绕中心轴旋转的转动惯量 dl O m R O m r dr R O L x dx M z L O x dx M 平行轴定理 z L C M z z ③ I与转轴的位置有关 刚体绕任意轴的转动惯量 刚体绕通过质心的轴 两轴间垂直距离 注意：(1) I 只是对某个轴的。 (2) dm 的取法：需使 dm上各点的 r 相等。 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、? 分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 面分布 体分布 dm 为质量元，简称质元。其计算方法如下： (1) 飞轮的角加速度 (2) 如以重量P =98 N的物体挂在绳端，试计算飞轮的角加速 解 (1) (2) 两者区别 5.2.4 转动定律的应用举例 例 求 一轻绳绕在半径 r =20 cm 的飞轮边缘，在绳端施以F=98 N 的拉力，飞轮的转动惯量 I =0.5 kg·m2，飞轮与转轴间的摩擦不计， (见图) 一定滑轮的质量为 m ，半径为 r ，不能伸长的轻绳两边分别系 m1 和 m2 的物体挂于滑轮上，绳与滑轮间无相对滑动。（设轮轴光滑无摩擦，滑轮的初角速度为零） 例 求 滑轮转动角速度随时间变化的规律。 解 以m1 ， m2 ， m 为研究对象, 受力分析 滑轮 m： 物体 m1： 物体 m2： 如图所示的系统，滑轮可视为半径为 R、质量为 M 的均质圆盘，滑轮与绳子间无滑动，水平面光滑，若m1 =50 kg, m2=200 kg，M=15 kg，R=0.1 m，求物体的加速度及两段绳子的张力。 课后习题： m1 m2 M R 3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 3.1 绕定轴转动刚体的动能 z ? O 的动能为 刚体的总动能 P ? 绕定轴转动刚体的动能等于刚体对转轴的转动惯量与其角速度平方乘积的