机械设计基础王亚辉主编第三章平面连杆机构第3章平面连杆机构.pptVIP

第3章 平面连杆机构 第3章 平面连杆机构 第3章 平面连杆机构 第3章 平面连杆机构 应用实例：契贝谢夫步行机器人 §3.1 铰链四杆机构的基本形式 铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构 组成： 机架：固定件（构件4） 连杆：不直接与机架相连的杆（构件2） 连架杆：与机架相连的杆（构件1、3） §3.1 铰链四杆机构的基本形式 §3.1 铰链四杆机构的基本形式 3.1.1 曲柄摇杆机构： 两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构 3.1.2 双曲柄机构：两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构 1.普通双曲柄机构 运动特点：主动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动 普通双曲柄机构应用举例 2.平行双曲柄机构：连杆与机架相等双曲柄的转向相同，且长度也相等。 运动特点：两曲柄转动的角速度始终相等， 连杆作平动，且始终平行于机架。 天平机构 平行夹紧机构 平行双曲柄机构应用举例3 3.反向双曲柄机构：连杆与机架相等双曲柄的转向相反，且长度也相等。 反向双曲柄机构应用举例 3.1.3 双摇杆机构：具有两个摇杆的铰链四杆机构 运动特点：摆动 摆动（摆幅相等或不相等） 双摇杆机构举