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DMCNET运动控制系统简介 Wujiang Solution Center 目录 Delta Confidential 1，系统简介 2，控制协议 3，系列产品 3.1，A01运动控制卡 3.2，A2-F伺服 3.3，RM32/ RM64数字量输入输出模组 3.4，RM04PI脉冲输出模组 4，系统应用架构 5，上位程序开发 5.1 ，系统初始化 5.2 ，伺服回原点 5.3 ，运动指令 5.4 ，运动停止 5.5 ， I/O模组指令 5.6 ，系统退出 系统简介 Delta Confidential “DMCNET(Delta Motion Control Network)运动控制系统” 是台达针对目前工业现场应用的实际需求及未来发展趋势设计研发的高速，稳定，精准的运动系统。DMCNET运动控制系统包含控制协议及系列产品两个部分。 控制协议 Delta Confidential 控制协议： DMCNET运动控制系统采用的控制协议是台达自主研发的高速总线型运动控制通讯协议，通信线缆采用CAT-5e STP Ethernet cable(超五类屏蔽以太网线) (24AWG/4Pairs)，速度高达20Mbps，最远通信距离可达30米，采用不同CRC校验码双路通信。高速，稳定，可靠。 系列产品 Delta Confidential 系列产品： DMCNET运动控制系统采用的产品是台达自主研发制造的A01运动控制卡，A2-F伺服，RM32数字量输入输出模组，RM64数字量输入输出模组，RM04PI脉冲输出模组， RM64手摇轮模组， GA01网关模组，GE16数字量输入输出模组，GE04模拟量输入输出模组，GE01脉冲模组，GE01手摇轮模组等等。 A01运动控制卡 Delta Confidential A01运动控制卡是整个系统的中心，每台IPC最多可装8张卡，每张卡最多可达12个节点，每毫秒(ms)可以处理12轴伺服数据，可以实现6组2轴直线插补，圆弧插补， 4组3轴直线插补，三轴螺旋插补，最多可达1组12轴插补。每毫秒(ms)可以处理768点I/O数据，可以控制数字量输入输出，模拟量输入输出。 A2-F伺服 Delta Confidential A2-F伺服驱动器及马达是专为DMCNET设计研发，高精度20bits编码器，高响应速度频宽1kHz，额定转速3000r/m，加速之间最多只需10ms。具有高速脉冲截取功能(Capture)，高速脉冲比较功能(Compare)。内建自动低频摆动抑制，内建自动高频共振抑制，内建电子凸轮。支持速度模式，扭矩模式，位置模式，内建35中原点复归方式。功率段涵盖100w至7.5kw。 RM32/RM64数字量输入输出模组 Delta Confidential 数字量输入模组(RM32MN RM64MN) 输入电路形式:单端共点输入 输入信号形式:SINK / SOURCE 输入信号电压:24VDC(5mA) 反应时间:0 ~ 3ms 可調整 动作准位(OFF－＞ON):16.5VDC 动作准位(ON－＞OFF):8VDC 数字量输出模组(RM32NT RM64NT) 输出电路形式:電晶體 输出信号形式:SINK 最好交换(工作)频率:1KHz 电流规格:0.1A/1 點 电压规格:24VDC 反应时间(OFF－＞ON):20us 反应时间(ON－＞OFF):30us RM04PI脉冲输出模组 Delta Confidential 脉冲模组输入接口(RM04PI Input) 输入电路形式:单端共点输入 输入信号类型:SINK/SOURCE 输入信号电压(Sensor):24VDC(5mA) 反应时间:1ms 动作准位(OFF-ON):16.5VDC 动作准位(ON-OFF):8VDC 输入信号电压为5VDC且仅为SINK形式: 最高工作(交换)频率: QA, QB, QZ:200KHz(5mA/1 點) DI1, DI2：1KHz(5mA/1 點) 脉冲模组输出接口(RM04PI Output) 输出电路形式:电晶体 输出信号形式:SINK 输出信号电压:5~24VDC(30mA/1点) 最高交换(工作)频率: CW, CCW：200KHz(30mA/1 点) DO1, DO2：1KHz(30mA/1 点) 系统应用架构 Delta Confidential 系统应用架构：纯运动架构，纯I/O架构，混合式架构 上位程序开发 Delta Confidential 上位程序开发支持WindowXP,Windows7,WindowsVista等32位操作系统，支