基于单片机智能循迹小车计算机作品大赛作品---答辩PPT.pptVIP

二值化算法关键点 调试代码 调试前期主要是独立调试阶段，独立调试的对象主要包括双路电机驱动模块，舵机，ccd，当然包括k60芯片。 调试可能遇到的问题以及应当达到的效果： 1.IAR编译烧录失败（原因非常多） 2.Jlink固件丢失 3.资料不全，没有相关底层库及示例代码 4.不同的底层库有不同的效果 5.电脑串口烧坏 6.Uart无法发送数据，看不到ccd图像 7.舵机转角与占空比不协调 8.电机转速，拖动，转矩问题 9.Ccd图像采集出现死点，盲点，导致丢线 10.编码时，变量类型有无符号（尽量使用有符号类型） 11.硬件烧毁 程序设计 结论： 此智能循迹小车为基础，使用了CCD光电传感器来探测跑道环境，同时对采集到的数据信息进行融合。来进行对驱动电机和舵机的控制取得了以下成果： 2 经过多次的测试证明，循迹传感器呈M型布局时更适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。 3 小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，考虑到车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。 1 小车可以实现自动探测跑道情况并在无外部环境影响或改变时，小车将自动跑完跑道一圈。 2016年江西省计算机作品大赛答辩 基于单片机的智能循迹小车 队长/报告人：罗爱军 队员：王明晟 刘增龙 日期：2016.5.20 作品背景 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾等功能于一体的综合系统。它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆在原车辆系基础上主要由计算机处理系统、摄像机和一些传感器组成。摄像机用来获得道图像信息，车速传感器用来获得车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后障碍物信息等，然后由计算机处理系统来完成对所获图像、信息的预处理、增与分析识别工作，并对车辆的行驶状况做出控制。智能车有着十分广泛的应景，许多国家都在积极进行智能车辆的研究，最典型的运用就是在智能运输系统ITS上的应用。智能车辆在物流、军事等众多领域都有很广的应用前景。 主要内容： 作品简介 1 循迹小车总体设计 2 循迹小车硬件设计 3 循迹小车软件设计 4 总结 5 作品简介: 跑道信息采集， 并传到核心芯片处理 芯片处理采集 到的信息并将处理结果 传递到驱动控制模块 接收处理后的信号，控制车身 通过驱动模块进行对驱动电机和舵机的控制。使得车身在单片机的控制下前行、停止、转向等。 单片机经过A/D转换后通过对电压进行比较，识别出黑线的位置，同时接收编码器传递的信号。进行综合处理，并对控制模块传递控制信号。 加载CCD红外探测头，采集跑道的信息。传感器对赛道（白色）和引导线（黑色）的信息进行采样后，以电压的形式送给单片机。 此作品本次设计的智能车在行进的过程中，利用了红外传感器采集路面信息，得到的数据送到单片机进行A/D转换，单片机根据转换后的数据，通过PWM波控制舵机的转动，通过Kinetis ARM Cort x-M4 K60-144 pin控制电机的转动，以达到自动寻迹的目的。 循迹小车其他特点: 1 车身采用C型车模。拥有双驱动电机，车轮摩擦力相对较大。同时采用小型号的车轮使得对车轮的控制力大大提升，车身更稳定。 2 循迹小车的另一个特点是高度自动化，可以自行根据跑路况进行综合判断依据程序计算下一步车身如何进行运转。完全不需要认为进行干预。 3 电源采用标准车模用 7.2V 2000mAh Ni-cd 蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路，LCD 显示电路，需要 5V 电压，伺服电机工作电压范围 4.8V 到 6V。 硬件设计: 1 主芯片采用K60芯片，K60系列MCU具有IEEE1588以太网、全速和高速USB2.0 OTG、硬件解码能力和干预发现能力。具有良好的性能。 2 图像探测传感器采用CCD光电传感器，这种传感器具有灵敏度高、图像解析度高、噪点低等特点。速度传感器采用获取信息准确，精度高，搭建容易的光电编码器 3 车身驱动采用双电机驱动，使得机身转向控制力得以提升，同时采用舵机转向的方式。舵机用于控制行进方向可以提供极高的准确性。 作品实物图 舵机控制电路: 1