连杆机构设计说明书机械原理大作业 哈工大.docxVIP

连杆机构设计说明书运动分析题目如图1-18所示机构，已知机构各构件的尺寸为? = 90°，AB = 108mm，AD = 266mm，DG = 278mm，EF = FG = 114mm，BC = CE = CD = 200mm,构件1的角速度为w1 = 10rad/s,试求构件2上的E的轨迹及构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。 图1-182、建立坐标系以A点为坐标原点，杆AD所在的直线为X轴，垂直于AD的直线为Y轴，建立直角坐标系，如下图2所示 图23、对机构进行结构分析该机构由1个I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组RRR（杆4、杆5）组成。4、各基本杆组的运动分析数学模型（1）原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）如图3所示图3 Ⅰ级杆组RR已知原动件杆1 的转角φ=0~360°，角速度ω1=10rad/s，角加速度α1=0 转动副A 的位置坐标XA=0，YA=0；速度XA’=0，YA’=0；加速度XA”=0，YA”=0 原动件杆1 的长度LAB=100mm，可求转动副B 的位置坐标（XB，YB），速度（XB’，YB’）和角加速度（XB”，YB”）；（2）杆2 和杆3（Ⅱ级杆组RRR）如图4所示图4 Ⅱ级杆组RRR由于BC = CE = CD = 200mm，所以，可以根据几何关系求出杆2与X轴之间的夹角Ψ，B 的位置坐标（XB，YB）；速度（XB’，YB’）；角加速度（XB’’，YB’’）杆2 的长度LBE =400mm，杆3的长度为LCD=200mm。可求点E的位置坐标（XE，YE），速度（XE’，YE’）和角加速度（XE’’，YE’’）；（3）杆4 和杆5（Ⅱ级杆组RRR）如图5所示图5 Ⅱ级杆组RRR已知点E的位置坐标（XE，YE），速度（XE’，YE’）和角加速度（XE’’，YE’’），EF = FG = 114mm，G点的坐标为（-266,278）；速度XG’=0，YG’=0；加速度XG’’=0，YG’’=0，可求杆5 的角位移θ，角速度ω 及角加速度α。5、计算编程LAB = 108;LAD = 266;LDG = 278;LEF = 114;LFG = 114;LBC = 200;LCE = 200;LCD = 200;w1 = 10;symst;F = w1 * t;XB = LAB * cos(w1 * t);YB = LAB * sin(w1 * t);X1B = diff(XB);Y1B = diff(YB);X2B = diff(X1B);Y2B = diff(Y1B);XD = -266;YD = 0;X1D = 0;Y1D = 0;X2D = 0;Y2D = 0;A0 = 2 * LBC * (XD - XB);B0 = 2 * LBC * (YD - YB);LBD = sqrt((XB-XD)^2+(YB-YD)^2);C0 = LBC ^ 2 + LBD ^ 2 - LCD ^2;Fi = 2 * atan((B0 - sqrt(A0 ^ 2 + B0 ^ 2 - C0 ^ 2))/(A0 + C0));XC = XB + LBC * cos(Fi);YC = YB + LBC * sin(Fi);X1C = diff(XC);Y1C = diff(YC);X2C = diff(X1C);Y2C = diff(Y1C);XE = 2*XC - XB;YE = 2*YC - YB;X1E = diff(XE);Y1E = diff(YE);X2E = diff(X1E);Y2E = diff(Y1E);XG = -266;YG = 278;X1G = 0;Y1G = 0;X2G = 0;Y2G = 0;A00 = 2 * LEF * (XG - XE);B00 = 2* LEF * (YG - YE);LEG = sqrt((XE - XG)^2+(YE - YG)^2);C00 = LEF ^ 2 + LEG ^ 2 - LFG ^2;Fii = 2 * atan((B00 + sqrt(A00 ^ 2 + B00 ^ 2 - C00 ^ 2))/(A00 + C00));XF = XE + LEF * cos(Fii);YF = YE + LEF * sin(Fii);X1F = diff(XF);Y1F = diff(YF);X2F = diff(X1F);Y2F = diff(Y1F);O1 = atan((YF - YG)/(XF - XG));w = diff(O1);a = diff(w);fp