嵌入式实时操作系统-------任务同步与通信.ppt

第四章 任务同步与通信 任务间并不是完全独立的,他们相互之间有合作. 这就需要任务之间有交流----任务同步与通信 4.1 同步和事件控制块 Uc/osii中的事件可能是信号量、邮箱（消息邮箱）、消息队列 一、信号 量： 表明资 源状态 单片机无操作系统编程的信号量实现 例4-1 不使用信号量情况，出现两个任务访问共享资源的交织情况 例4-2 使用状态参数标识资源占用情况 功能上实现互斥， 缺点是：程序的多个地方需要修改，程序可读性稍差，编程的复杂度也稍高。 二、消息邮箱 任务间传递数据，新的数据结构----消息指针 三、消息队列 消息邮箱指一个消息指针，若多个数据传递，则使用消息指针数组，也就是消息队列 ★四、等待任务列表 以上三种实现了资源的共享，但是对于没有取得共享权的任务（处于等待状态）仍需要进行等待任务管理。 一、等待任务记录并排序 二、允许一定的等待时限 4.1.3 事件控制块 数据结构(Ucos-II.h文件中)： 任务等待表的基本操作 将一个任务插入事件等待列表 从等待任务列表中删除一个任务 在等待任务表中查找最高优先级任务 4.1.4 操作事件控制块的函数 Uc/os-ii中有四个事件控制块基本操作函数 （OS_CORE.C文件中） 1、初始化函数 EventWaitListInit()形成空事件控制块 2、使任务进入等待状态函数OS_EventTaskWait() 3、使一个任务进入就绪态，OSEventTaskRdy() 必须注意，此函数并不总是将任务调入就绪态，有一个条件判断，只有OSTCBStat参数变成0才这样做 4、使等待超时任务进入就绪态OS_EventTo() ，被OSXXXPend()函数调用 4.1.5空事件控制块链表 事件控制块的总数由用户所需要的信号量、邮箱和消息队列的总数决定。 该值由OS_CFG.H 中的#define OS_MAX_EVENTS定义 在调用OSInit()时，所有事件控制块被链接成一个单向链表——空闲事件控制块链表 。每当建立一个信号量、邮箱或者消息队列时，就从该链表中取出一个空闲事件控制块，并初始化。 信号量的原理 为什么要用信号量 用一个参数来标识，先占用的任务A先执行，并设置该参数（信号量）无效，A完成后，再设置为有效，使其他任务可以获取。实现了避免多任务使用同一资源的冲突 信号量的六个函数 OSCreateSem()、OSSemPend()、OSSemPost() OSSemAccept()、OSSemDel()、OSSemQuery() OSSemPend()、OSSemAccept() OSSemPend() 等待信号量出现再继续执行，同时释放CPU使用权，挂起任务。 1、信号量为零表示无效，非零表示有效 2、中断中不允许请求信号量 3、timeout=0表示等待时间无限长 4、若希望无论有效与否都继续运行则调用函数OSSemAccept() OSSemPost() OSSemDel() 功能：删除信号量 执行：根据条件可选择是否立即删除。 注：只能在任务中删除，不能在中断中删除 OSSemQuery() 功能：将信号量信息保存到OS_SEM_DAT类型的变量中。 较少使用 互斥信号量 信号量的问题： 优先级反转（教材例4-6） 互斥型信号量（Mutex） 形式上与Sem类似，区别在于： 1） 二值性----OSEventCnt低8位为0xff时有效，否则无效 2） 提升优先级----暂时提升获得信号量的任务的优先级别 互斥信号量系统函数 创建OSMutexCreate() OSEvent OSMutexCreate(INT8U prio, INT8U *err) 请求互斥信号量OSMutexPend()和OSMutexAccept() void OSMutexPend(OSEvent *pevent, INT16U timeout, INT8U *err) 发送（释放）互斥信号量OSMutexPost() INT8U OSMutexPost( OSEvent *pevent) 获取状态OSMutexQuery()和删除互斥信号量OSMutexDel() 4.4 消息邮箱及其操作 任务间传递数据（不是某共享资源的占用问题），需要有个数据缓冲区。 把这个缓冲区的指针（地址）装载到一个事件控制块中，则只要通过事件控制