变电站智能巡检机器人全局路径规划设计-山东科学.PDFVIP

山东科学 第２８卷 第１期２０１５年２月出版 ＳＨＡＮＤＯＮＧＳＣＩＥＮＣＥ Ｖｏｌ．２８Ｎｏ．１Ｆｅｂ．２０１５ ＤＯＩ：１０．３９７６／ｊ．ｉｓｓｎ．１００２－４０２６．２０１５．０１．０１９ 变电站智能巡检机器人全局路径规划设计 １ １ ２ ２ 陈瑶 ，陈阿莲 ，李向东 ，陈伟 （１．山东大学控制科学与工程学院，山东济南２５００６１； ２．山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东济南２５００１４） 摘要：针对国内变电站智能巡检机器人行走路线的特点，建立半结构化的道路模型。提出将改进的Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法与模拟 退火算法相结合，应用到变电站智能巡检机器人的全局路径规划中，在数据库技术的基础上采用ＶＣ＋＋对上述算法进行 软件设计与实现，构建具有全局路径规划功能的电子地图系统。该系统已在变电站的智能巡检机器人系统平台下进行 实验并投入使用，现场运行结果证明该方法高效可行。 关键词：半结构化；改进的Ｄｉｊｋｓｔｒａ算法；模拟退火算法；路径规划 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１００２４０２６（２０１５）０１０１１４０６ Ｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｄｅｓｉｇｎｏｆｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ １ １ ２ ２ ＣＨＥＮＹａｏ，ＣＨＥＮＡｌｉａｎ，ＬＩＸｉａｎｇｄｏｎｇ，ＣＨＥＮＷｅｉ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｊｉｎａｎ２５００６１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＳｈａｎｄｏｎｇＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｄｏｎｇＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｊｉｎａｎ２５００１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ∶Ｗｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄａｓｅｍｉｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｒｏａｄｍｏｄｅｌｆｏｒｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｗａｌｋｉｎｇｒｏｕｔｅｏｆｄｏｍｅｓｔｉｃｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ ｓｕｂｓｔａｔｉｏｎｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｓ．ＩｔｃｏｍｂｉｎｅｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄＤｉｊｋｓｔｒａａｎｄｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｎｄｔｈｅｎｗａｓａｐｐｌｉｅｄ ｔｏｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｓｕｂｓｔａｔｉｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔ．Ｗｅａｌｓｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄａｎ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｍａｐｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｇｌｏｂａｌｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙ，ｗｈｉｃｈｗａｓｂａｓｅｄｏｎＳＱＬＳｅｒｖｅｒａｎｄＶＣ＋＋．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｈａｓｂｅｅｎｐｕｔｉｎｔｏｏｐｅｒａｔｉｏｎｉｎａｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒｓｕｂｓｔａｔｉｏｎｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎｒｏｂｏｔｐｌａｔｆｏｒｍ．Ａｃｔｕａｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅ ｍｏｄｅｌｉｓｆｅａｓｉｂｌｅａｎｄｈｉｇｈｌｙｅｆｆｉｃｉｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ∶ｓｅｍｉｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ；ｉｍｐｒｏｖｅｄＤｉｊｋｓｔｒａａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｓｉｍｕｌａｔｅｄａｎｎｅａｌｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍ；ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ 　　目前，国内外变电站设备巡检主要是通过人工方式，借助一些配套的检测设备，综合运用巡检人员的感