一种新型智能挖掘机的设计与实现.pdf

鬟 《 城 蠹 《 瓣垂 ％ 零 设计计算 DESIGN CAL ATION 墓糍 耄 一 种新型智能挖掘机的设计与实现 刘心吴，张大庆，赵喻明，付 静，许乐平 (湖南山河智能机械股份有限公司，湖南 长沙 410100) [摘要] 以SWig17型液压挖掘机为样机，设计了一台实用型智能挖掘机，具有遥控、在线 自学习、自 动挖掘等功能。主要讨论了控制系统构成、工作原理以及软件设计。 [关键词] 智能挖掘机；无线网桥；CAN总线；遥控 [中图分类号]TD422．2 [文献标识码]B [文章编号]1001—554X(2010)05—0100—03 Designandrealizationofanovelintelligentexcavator LIUXin-hao，ZHANGDa—qing，ZHAOYu-ming，FUJing，XU Le-ping 如何降低操作手的工作强度，提高安全性与 能控制系统结构如图2所示。整机的主要参数如下： 控制的准确性，是 目前挖掘机的研究热点，其中 最大尺寸 mm 3820×1170×2378 智能挖掘机是一个重点研究方向。21世纪 自动控 发动机功率／转速／(kW／(r／min)) 9．9／2200 制技术、机电一体化技术、微 电子技术以及通讯 主泵类型 2个变量柱塞泵+1个齿轮泵 技术的迅猛发展，为解决上述问题奠定了坚实基 整机重量 ／t 1．87 础。湖南山河智能公司以SWE17液压挖掘机为样 发动机排量 ／L 0．854 机开发了一台智能挖掘机 ，在智能挖掘机 的研发 主泵流量 ／(L／min) 2X20+14 上进行了有益的尝试 。 2 控制系统组成及原理 1 总体介绍 智能挖掘机的控制系统主要由上位机、下位 目前液压挖掘机多以液压先导操纵为主，通 机、操控系统、驱动系统、状态监测系统、遥控 过操纵液压先导手柄与行走操纵杆来控制工作装 系统、视频监控系统以及通讯系统组成，其组成 置、平台回转以及底盘行走的动作控制。然而这 框图如图3所示。控制系统各部分功能具体如下。 种控制方式的工作效率在很大程度上取决于操作 2．1 控制终端 手的熟练程度，且其控制精度低，无法实现 自动 智能挖掘机采用上、下位机双层控制结构， 化。本方案将原液压先导系统更换为电液比例先 上位机采用便携式笔记本电脑，主要完成远程监 导控制系统，以便于实现挖掘机的智能控制[1]。 控、数据存储与处理、运动轨迹规划运算等工作； SWE17液压挖掘机整机外形如图 1所示，其智 下位机采用工程机械专用 PLC控制器，具有较高 的可靠性，可在恶劣环境工作，主要完成状态数 据、操作数据 以及其他数据的采集、电磁阀等执