第三章+平面机构的运动分析.ppt

c??? c? c? b? b? a? 　p? B A C 角加速度 atBA= ? LBA anBA= w2LBA 因此 a?b??LAB ? b?c??LCB ?a?c??LCA 于是　?a?b?c’∽?ABC 加速度极点 (加速度零点) α 加速度多边形 ?a?b?c?称为?ABC的加速度影像图 　加速度多边形的性质 联接p?点和任一点的向量代表该点在机构图中同名点的绝对加速度，指向为p?→该点。 联接任意两点的向量代表该两点在机构图中同名点的相对加速度，指向与加速度的下标相反。如a?b?代 表aBA而不是aAB。常用相对切向加速度来求构件的角加速度。 ?a?b?c?∽?ABC，称?a?b?c?为?ABC的加速度影像，两者相似且字母顺序一致。 加速度极点p?代表机构中所有加速度为零的点的影像。 B A C c??? c? c? b? b? a? 　p? c??? c? c? b? b? a? 　p? B A C 加速度影像的用途 　　对于同一构件，由两点的加速度可求任意点的加速度。 举例　求BC中间点E的加速度 　　 b?c?上中间点e?为E点的影像 　　联接p?e?，就代表E点的绝对加速度aE。 E e? 　转动副 　　移动副 B C A D 1 2 ? 重合点 B 1 3 2 A C ? 重合点 2,两构件重合点的运动关系 B 1 3 2 A C p b2 大小 方向 ? ?CB ?1LAB ?AB ? ??BC b3 B3点的绝对速度　vB3??v pb3，方向p→b3 由图解法得到 B3点相对于B2点的速度vB3B2??v pb3，方向b2→ b3 ?3??v pb3?LBC，顺时针方向 ?3 ?1 牵连运动 相对运动 速度关系 构件3上B点速度： 速度关系 构件3上B点速度： 大小 方向 ? ? ?23LBC B→C ? ?CB ?21LAB B→A ? ??BC 2vB3B2?3 √ akB3B2的方向为vB3B2 沿?3转过90° b?2 k? b?3 b?3 p? 由图解法得到 aB3 ??a p?b?3， arB3B2??ak?b?3， B→C ?3?atB3?LBC ? ?ab?3b?3?LBC，顺时针方向 结论 当两构件用移动副联接时，重合点的加速度不相等。 ?3 B 1 3 2 A C p b2 b3 ?33 ?1 ak B3B2 加速度关系 构件3上B点加速度： 哥氏加速度的存在及其方向的判断 B 1 2 3 　　用移动副联接的两构件若牵连运动(转动)具有公共角速度，并有相对运动(移动) 时，此两构件上瞬时重合点的绝对加速度之间的关系式中有哥氏加速度ak。 判断下列几种情况取B点为重合点时有无哥氏加速度ak。 1 B 2 3 B B 1 2 3 牵连运动为平动，无ak B 1 2 3 牵连运动为平动，无ak 牵连运动为转动，有ak 牵连运动为转动，有ak B 1 2 3 B 1 2 3 牵连运动为转动，有ak B 1 2 3 B 1 2 3 牵连运动为转动，有ak 牵连运动为转动，有ak 牵连运动为转动，有ak 滑块是否能转动？？？ 第三章 平面机构的运动分析 瞬心及其求法 1 2 瞬心在机构速度分析中的应用 3 平面机构运动分析的相对运动图解法 4 解析法运动分析简介 图解法的缺点 分析精度较低 加速度分析困难、效率低，不适用于一个运动周期的分析 不便于把机构分析与机构综合问题联系起来　　 　 随着对机构设计要求的不断提高以及计算机技术的不断发展，解析法得到愈来愈广泛的应用，成为机构运动分析的主要方法。 解析法思路 由机构的几何条件，建立机构的位置方程 将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程；对时间求二阶导数得到机构的加速度方程 求解方程，得到所需要的分析结果 方法 　　向量投影法、复数法、矩阵法、基本杆组法等。 作业： P.36, 习题1-3 * * * * * 第三章 平面机构的运动分析 瞬心及其求法 1 2 瞬心在机构速度分析中的应用 3 平面机构运动分析的相对运动图解法 4 解析法运动分析简介 本章教学目标 第三章 平面机构的运动分析 ◆明确机构运动分析的目的和方法。 ◆ 理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念， 并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。 ◆ 能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析 ◆ 掌握图解法的基本原理并能够对平面机构进行运动分析。 ◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些