微型计算机控制技术5.ppt

第5章 数字控制器的模拟化设计 5.1 引言 5.1 引言 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.2 离散化方法 5.3 PID数字控制器的设计 5.3 PID数字控制器的设计 5.3 PID数字控制器的设计 5.3 PID数字控制器的设计 5.3 PID数字控制器的设计 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.4 数字PID控制算法的改进 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.5 PID控制算法的参数整定 5.6 应用实例 5.6 应用实例 5.6 应用实例 5.5.4 用扩充响应曲线法选择PID参数 如果已知系统的动态特性曲线，数字控制器的参数的整定也可以采用类似模拟调节器的响应曲线法来进行，称为扩充响应曲线法。步骤： 1、断开数字控制器，使系统在手动状态下工作。当系统在给定值处于平衡后，给一阶跃输入。 2、用仪表记录下被调参数在阶跃作用下的变化过程曲线。 5.5.5 PID归一参数整定法 调节器参数的整定乃是一项繁琐而又费时的工作。当一台计算机控制数十乃至数百个控制回路时，整定参数是十分浩繁的工作，一种简易的整定方法——PID归一参数整定法。确定各时间参数之间的关系，简化参数整定过程。 3、在曲线最大斜率处做切线，求得滞后时间t和对象时间常数Tm，以及它们的比值 4、查表确定PID参数 5.5.6 按二阶工程设计法设计数字控制器 二阶系统是工业生产过程中最常见的一种系统，在实际生活中许多高阶系统可以简化为二阶系统来进行设计处理，二阶系统闭环传递函数的一般形式是： 5.6.1 轧机控制系统 1、系统的数学模型及数学控制器算式 轧机位置控制系统的主回路主要由电液伺服阀、液压缸及作位移检测的差动 变压器等组成。 * * 5.1 引言 5.2 离散化方法 5.3 PID数字控制器的设计 5.4 数字PID控制算法的改进 5.5 PID控制算法的参数整定 5.6 应用实例 在模拟控制系统中，系统的控制器是连续模拟环节，亦称为模拟调节器。而 在数字控制系统中，则用数字控制器来代替模拟调节器。 有了模拟调节器，为什么还要用计算机来实现数字控制呢？这是因为： 1）模拟调节器调节能力有限，当控制规律较为复杂时，就难以甚至无法实 现。而数字控制器能实现复杂控制规律的控制。 2）计算机具有分时控制能力，可实现多回路控制。 3）数字控制器具有灵活性。 4）采用计算机除实现PID数字控制外，还能实现监控、数据采集、 数字显示等其他功能。 下面两图提示了数字控制器的两种设计途径或两类设计方法。 一种是模拟化的设计方法，又称间接设计法。 另一种是离散设计方法，又叫直接设计法。 5.2.1 差分变换法 常用的差分近似方法有两种：后向差分和前向差分。为便于编程，离散化只 采用后向差分法。下面介绍一阶后向差分法和二阶后向差分法。 （1）一阶后向差分 一阶导数采用近似式： （2）二阶后向差分 二阶导数采用近似式： 例1 求惯性环节 的差分方程 解：由 可得 化成微分方程 以T为采样周期离散化上述微分方程得： 即 用一阶后向差分近似代替微分得 代入上式得 整理得 例2 求环节 的差分方程 解：由 ，有 即 化成微分方程 利用一阶、二阶后向差分方程公式可得 整理得 5.2.2 零阶保持器法 零阶保持器法，又称阶跃响应不变法，其基本思想是：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等，即 零阶保持器法的物理解释如下图： 例：用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程 解：由零阶保持器法解题公式可得 所以 整理得 5.2.3 双线性变换法 双线性变换法又称突斯汀变换法，它是将s域函数与Z域函数进行转换的一 种近似方法。利用泰勒级数展开Z变换的定义式，取前两项得到一个Z变换的近似计算公