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多功能智能车设计文献综述：在20世纪，世界各国对机器人的研究就开始涉及。可以说机器人的诞生和发展，使人类从繁重的工作中解脱了出来，极大的提高了我们的生活水平。随着科学技术的突飞猛进，我们对机器人的功能要求也越来越高，自主导航机器人也得到了人们的热捧，所以我们有必要对自主导航机器人有更多的了解。国外研究现状：在各国的智能移动机器发展中，美国的智能移动机器人技术在国际上一直处于领先地位，日本以及欧美在智能机器人的研究和应用方面也处于公认的领先地位。在20世纪60年代，美国斯坦福研究院研制出的名为shakey的地面自助机器人标志着机器人的开始[17]。随着计算机与传感器技术的发展，移动机器人的发展取得了前所未有的进展。德国联邦国防大学与奔驰公司进行合作，于80年代初期，先后研究出Vamors和Vamors-p两试验车[16]，其中Vamors在没有规划线的校园道路上，其速度达到了50km/h。这标志着车辆自动驾驶技术有望得到广泛的运用。2007年11月，日本东京早稻田大学研究人员推出了新型仿人型机器人“Twenty-one”,它功能齐备，灵活性高，活动范围广，可以全方向移动自如地为人类服务，是一种复杂的能够和人类和谐共生的机器人【15】。 国内研究现状：在我国，移动机器人的研究”七五“才刚刚开始起步，国家”863“计划中的遥控驾驶防核化侦察车的立项确定，标志着移动机器人研究的开始【18-19】。经过这些年的研究，取得了一定的成果。上海交通大学于1991年研制的JTUWM系列的四足移动机器人对角线的动态行走。清华大学于1994年实现了基于地图的全局路径规划和自动驾驶功能的智能移动机器人并且通过了鉴定【1】；目前，超声壁障实现方便、计算简单、已于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到使用的要求，因此成为常用的壁障方法。家用服务机器人的发展以也因此成为我国机器人领导的重要发展方向，及时定位及地图重建（SLAM）和路径规划技术也是主流的研究方向。目前，位置环境下移动机器人的认知与导航避障系统的研究还处于发展阶段，很多理论和算法还需要进一步的完善。自主导航系统的实时性对于视觉导航的优势发挥起着重要的作用，在静动态图像处理技术上还是有所欠缺，亟需解决。需求分析： 2.1 功能描述：该系统硬件部分由Arduino UNO单片机、电机驱动模块L298N、扩展板、keys红外接收模块、蓝牙无线模块、超声波探测模块、循迹模块（TCRT5000）、激光雷达（rplidar）组成。可实现的功能有1）利用超声波模块的测距功能来实现小车自动避障的功能。2）循迹模块（TCRT5000）: 利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并将路面检测信号反馈给Arduino单片机。Arduino单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹的目的。3) keys红外遥控模块：小车通过红外遥控来实现小车的运行。4）蓝牙模块：通过arduino蓝牙遥控可编程智能小车。5）激光雷达（rplidar）：一种基于Arduino新型开发环境中通过激光雷达（RPLIDAR）实现地图重建（SLAM）和超声波测距实现路径规划和自主导航的功能。 2.2现实中的运用：该设计主要体现多功能小车的智能避障功能，本设计中的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为自动运输机器人、采矿勘测机器人、家用自动清洁机器人等半自动化机器人的设计与普及有一定的积极作用。同事小车可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济利益，形成是个商业价值，同时也为无人驾驶技术的发展提供了宝贵的理论基础。三、设计方案3.1智能小车结构智能小车方案图如图1所示，主要包括几个部分：（1）电机驱动模块L298N：通过专用双H桥驱动电路对4组电机进行驱动，arduino板给出控制信号控制电机按照设定的规律运行。（2）arduino板和扩展板：这是小车的大脑，负责小车的整个运行控制。（3）超声波模块和舵机转向模块：将超声波模块和舵机绑在一起，通过舵机的转动来使超声波模块探测周边的障碍物。（4）循迹模块TCRT5000：利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测并将检测的信号反馈会arduino单片机，arduino单片机会返回的信号进行分析判断，及时控制电机控制小车的方向，从而实现循迹。（5）红外遥控通信模块：通过红外遥控来实现对小车的控制（6）蓝牙无线模块：通过手机蓝牙和无线蓝牙模块的连接来控制小车的运动。3.2硬件的设计Arduino单片机的设计：arduino是该小车的控制中心，需要保证小车的正常运行，所以要设计足够多得串口来满足功能的需要，所以加入了扩展板。（2）电机驱动模块设计：一般情况下，单片机不能直接驱动电机，故必