一种基于单片机控制恐龙机器人设计.pdf

学兔兔 第5期(总第192期) 机 械 工程 与 自动 化 NO．5 2015年 10月 MECHANICAL ENGINEERING 8L AUT0MAT10N 0ct． 文章编号：1672—6413(2015)05—0174—03 一 种基于单片机控制的恐龙机器人设计 申耀武 (广州南洋理工职业学院，广东 广州 510925) 摘要：介绍了恐龙机器人硬件设计和程序设计过程，通过AT89S51单片机控制伺服马达动作实现恐龙机器 人行走动作，经过实验测试，该设计方案有效可行。 关键词：恐龙机器人；伺服马达；AT89S51 中圈分类号：TP242 文献标识码：A 1 恐龙机器人的动作原理 料具有良好的表面硬度及光泽，加工容易。由于亚克 恐龙机器人是一种仿生机器人。仿生机器人是以 力板表面比较光滑，需使用专用亚克力胶水，常用氯仿 生物的外形、动作原理及特性为基础，利用机械结构结 作为黏结剂，但氯仿同时也是一种麻醉剂，具有毒性， 合电子晶片来模仿生物的一举一动。近年来，仿生机 透明如水，使用时须注意安全。 器人的研究一直是机器人研究的热点，具有广阔的开 2．1．2 伺服马达 发前景。 小型机器人大多使用R／C(Radio Control，无线 本文中的恐龙机器人通过AT89S5l单片机产生 电遥控)伺服马达，其工作电压为4 V～6 V直流电， PWM脉冲信号，控制伺服马达的转动来拉扯头部、尾 体积较小，价格便宜，不需外加电路。该恐龙机器人采 部及腿部动作，再通过巧妙的机械结构运动方式，使放 用GwS SO3T伺服马达，其扭力可达7．2 kg·cm，机 在恐龙头尾的重量得以调整，使重心转移来达到单脚 器人动作顺畅。 支撑身体重心的行走方式，所以恐龙的重量分配成为 R／C伺服马达利用PWM(Pulse Width Modula— 其能否成功行走的重点。 tion，脉冲宽度调制)驱动信号，即利用周期约为20 ms～ 2 恐龙机器人硬件设计 30 ms、脉冲宽度为0．8 ms--,2．2 ms的脉冲信号来控 2．1 硬件结构 制R／C伺服马达的转角，当R／C伺服马达收到这种 恐龙机器人结构如图1所示，它由头部、身体、肩 PWM的脉冲信号时，会根据脉冲宽度的大小选择顺 部、尾部及腿部等几部分组成。 时针转动或逆时针转动，从而改变转动的角度及转动 的速度。PWM波形如图2所示。 卜一 脉冲宽度o．8 ms～2．2 ns 图2 PWM波形 当脉冲宽度为1．5 ms时，R／C伺服马达会停在 图 1 恐龙机器人