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机器人自主搬运赛技术培训2017.10搬运竞赛三要素结构设计行驶算法场地策略搬运竞赛三要素结构设计——决定能不能通过障碍，完成规定任务行驶算法——决定能不能顺利通过障碍并顺利完成任务场地策略——决定能不能取得好名次一、场地与策略每次搬运1个物料1.单次完成度高2.总体完成度低3.时间长4.结构设计简单5.程序设计复杂每次搬运2个物料1.单次完成度较高2.总体完成度一般3.时间较长4.结构设计简单5.程序设计复杂每次搬运3个物料1.单次完成度一般2.总体完成度较高3.时间较短4.结构设计一般5.程序设计一般一次全部搬运完成1.单次完成度低2.总体完成度较高3.时间短4.结构设计难5.程序设计简单二、机构设计技术要点底盘机构夹持机构装载机构地形分析地形简单，特殊地形为障碍物挡板和一个斜坡窄桥。对底盘结构设计要求较低，对车身尺寸和整个车身的重心设计要求高。底盘机构移动速度快运动性能稳定攀爬稳定性一般移动速度慢运动性能稳定攀爬稳定性一般移动速度慢运动性能稳定攀爬稳定强移动速度快运动性能稳定攀爬稳定性强夹持机构齿轮组夹持器连杆组夹持器齿轮连杆组夹持器自由度分析成功搬运物料：前伸（后退），夹取，拿起（放下），翻转，转移5自由度：每个动作都依靠机械臂执行。4自由度：前伸（后退）通过底盘执行，其他动作通过机械臂完成。3自由度：前伸（后退）、转移通过底盘执行，其他动作通过机械臂完成。2自由度：前伸（