北科控制工程考研自控课件2.ppt

第二章 控制系统的数学模型 信息工程学院自动化系 2、控制系统的数学模型 2.1 控制系统的运动方程 2.2 线性系统的频域模型 2.3 方框图与信号流图 2.4 状态空间与状态空间表达式 2.5 控制系统不同模型间的关系 本章学习要点 数学模型的概念； 简单物理系统的微分方程的列写； 非线性模型的线性化方法； 传递函数和传递函数矩阵的概念； 结构图和信号流图的变换与化简； 状态空间与状态空间表达式； 控制系统不同模型形式及其之间的转换。 数学模型的概念 数学模型是关于部分现实世界、为一种特殊目的而作的一个抽象的、简化的结构。 具体来说,数学模型就是为了某种目的,用字母、数学及其它数学符号建立起来的等式或不等式以及图表、图象、...不过我们应当牢记,建立数学模型是为了让更多的人明了并能加以应用,因此工具愈简单愈有价值。 2.1 控制系统的运动方程 设计控制系统应完成哪些工作？ 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 2.1 控制系统的运动方程 注意观察三个示例的微分方程 可以通过求解得到 ur(t)~uc(t)、f(t)~x(t)、 ua (t) ~ ωm(t)之间内在运动的关联关系、分析系统的运动特性。 进而改造系统-选择适当的R、L、C和m、B、K得到希望的运动规律。 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其物理背景不同，但其状态运动可能完全一样， 可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即它们具有相同的数学模型。这类系统被称为相似系统。 2.1 控制系统的运动方程 控制系统的运动—对系统施加控制（即输入控制信号），从而得到系统输出量（即受控量）随时间的变化规律（即输出响应信号）。 控制系统的运动方程—根据描述系统特性的物理学定律，如机械，电气，热力，液压等方面的基本定律写出。展示系统在运动过程中各变量之间的相互关系，既定性又定量地描述整个系统的运动过程。 数学模型—描述系统内部物理量（或变量）之间的数学表达式，是分析和设计自动控制系统的基础。 静态模型：在静态条件下（即变量不随时间变化），描述变量之间关系的代数方程(组)。 动态模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程(组)。 2.1 控制系统的运动方程 建立数学模型的方法 解析法 —依据描述系统运动规律的运动定律来得到微分方程的方法。 实验法 —基于系统输入输出的实验数据来建立数学模型的方法。 数学模型的形式 时域模型 —微分方程、差分方程和状态方程； 复频域模型—传递函数、结构图、频率特性。 2.1 控制系统的运动方程 问题：从严格意义上讲，绝大多数系统的数学模型都不是线性模型（即系统并非是线性系统）。事实上，任何一个元件总是存在一定程度的非线性。即使假设具有线性的特性，也是局限在一定的范围内。 2.1 控制系统的运动方程 两类非线性系统 非本质非线性系统——在一定条件下，能够用数学变换的方法，使非线性系统近似线性化。 本质非线性系统——不能用数学变换的方法使非线性系统近似线性化。（不能通过变量代换的方式，从非线性方程转变为线性方程的，称为本质非线性方程，与之对应的系统，称为本质非线性系统。） 2.1 控制系统的运动方程 非本质非线性系统例： 2.1 控制系统的运动方程 非线性微分方程的求解很困难。在一定条件下，可以近似地转化为线性微分方程，可以使系统的动态特性的分析大为简化。实践证明，这样做能够圆满地解决许多工程问题，有很大的实际意义。 线性化的方法 忽略弱非线性环节：如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略。 台劳（Taylor，泰勒 ）级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)：适用前提—假设在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化。 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 平均斜率法：如果一非线性元件输入输出关系如下图所示，此时不能台劳级数展开法，可用平均斜率法得线性化方程为 ： 2.1 控制系统的运动方程 注意：这几种方法只适用于一些非线性程度较低的系统，对于某些严重的非线性（本质非线性)不能作线性化处理，一般用相平面法及描述函数法进行分析。(此部分超出本课程的内容，可参考非线性控制的章节或教材。) 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 2.1 控制系统的运动方程 说明 本质非线性系统一般不可线性化。 多变量情况处理类似。 工作点不同，所得线性化方程的线性化系数不同，即线性化方程不同。 非线性系统的线性化方程只在工作点附近才成立