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第二章 遠端操作系統 為了能夠傳達遠距離間人與人觸覺般的力感受，增進兩方間更為真實的感 受 ，以達到及時互動性的呈現 ，我們發展了互動式即時力呈現遠端操作系統 ，藉 由網路的主從式(Master-Slave)架構 ，設計了 Master 系統與 Slave 系統 ，分別代表 了近方與遠方操作系統 ，兩方操作者只要藉著此遠端操作系統 ，即可做到簡單的 即時力互動 ，圖 2.1 顯示此遠端操作系統組成概括圖 。本章首先介紹此系統的主 從式架構，並且對系統架構概略性的介紹，接著說明一下操作者與觸覺/視覺裝 置之間互動的情況，最後敘述其發展的相關策略。 軟體 網 軟體 操作者 操作者 路 硬體 硬體 Master Internet Slave 圖 2.1 遠端操作系統方塊圖 5 2.1 系統架構 主從架構是被廣泛運用於網路通訊間交互作用的模型 ，主即是Master端，從 則是 Slave 端 ，其概念就好像是主人(Master)向伺服者(Slave)發出要求 ，而伺服者 則針對主人所提出的要求來提供適當的服務 ，所以在系統中當 Master 端向 Slave 端提出請求服務 ，而 Slave 端接受並且處理來自 Master 端的服務請求 ，並將處理 結果傳回給 Master 端 ，此流程即是主從架構的運作模式 ，如圖 2.2 所示 。本研究 則是以自製力回饋搖桿此端為 Slave 端 ，專業力回饋搖桿 Impulse Engine 2000 此 端為 Master 端，Master 端首先會對 IE2000 力搖桿施予一力量 ，接著經由電腦運 算後，透過網路送出一力命令給 Slave 端，Slave 端收到力命令後自製力搖桿會 對 Slave 端操作者施一力量 ，並與 Master 端操作者的施力經由電腦作一運算 ，運 算完之後的力量，在藉由網路將力命令傳回給 Master 端，如此反覆循環下去。 實際上此雙向遠端操作系統其 Master 端亦是 Slave 端，Slave 端亦是 Master 端， 為方便區別說明，我們將近端稱為 Master 端，遠端稱為 Slave 端。 網路 服務 請求 處理 回應 請求 到達 結果 服務 Master 端 Slave 端 圖 2.2 主從架構運作模式 6 在建構遠端操作系統時 ，大概可分成硬體 、軟體以及網路通訊三部份 ，如圖 2.3 所示，其中硬體部份指的是搖桿操作系統，包含搖桿本體、驅動裝置、感測 裝置 、裝置介面卡與控制器 ；而軟體部份則包含作業系統的選擇 、裝置的軟體驅