五自由度外骨骼上肢康复机器人系统课件.pptVIP

五自由度外骨骼上肢康复机器人系统 导师：吴冬梅 学生：张志成 引言 上肢康复机器人系统是医疗机器人的一个重要分支，它以偏瘫上肢运动再学习理论为依据，融和了康复医学、人体解剖学、机械学、计算学及机器人学等诸多学科技术，是当今国内外研究的热点，为偏瘫患者的带来了福音 五自由度外骨骼上肢康复机器人是结合了人机工程学、解剖学，融入临床安全行，舒适性和实用性而研制开发的一款多功能性、高安全性、易操作性等医疗机器人 机器人可以结合不同的康复策略，使医师能够更好的为患者提供康复治疗 系统的组成 机械结构本体 机械臂 康复机器人的主体，具有电机驱动的5个主动自由度，和可伸缩连杆等 机械臂支架 用来支持和悬挂机械臂，可调整机械臂的位置，对左臂和右臂分别进行康复 底座 用于支撑整个结构，并安装配重块起到防震稳定的作用 康复机械臂 1.康复机械臂的组成如右图所示 2.结构采用连杆式，关节处采用电机+减速器的形式，除了腕部回转关节，各个关节均有限位开关，防止由于“飞车”造成各种危险，限制关节运动范围以及设置回零。 3.机械臂设有五个主动自由度，分别是肩部外展、肩部俯仰、肘部俯仰，腕部回转和腕部俯仰。能够最大限度的模拟手臂的运动 关节电机及机构 右图即是各个关节的电机及结构 肩部外展和肩部俯仰均是松下交流伺服电机，增量码盘，分辨率2500，谐波减速器，减速比1:1