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机械手喷涂工艺;;;;机械手(Manipulator) 聚氨酯喷涂机器人机械部分是一个能实现6个自由度的机械手，机器人的6个旋转轴如图4所示，旋转轴的旋转角度和角速度如表1所示。 图4机器人的6个旋转轴 表1 旋转轴的旋转角度及角速度 轴 旋转角度（°） 角速度（°/ s） A1 +/-185 156 A2 +35/-155 156 A3 +154/-130 156 A4 +/-350 335 A5 +/-130 355 A6 +/-350 647 注：机器人所运行的轨道为第7轴，称为A7，通过示教器的A7单轴控制，可以控制机械手在轨道上行走。;控制系统：(Controller)（如图5） Mains Switch:主电源开关 Teach Pendant: 示教器 Operator’s Panel:操作盘 Disk drive:磁盘驱动器 ;机器人工作系统;聚氨酯涂料供应系统管路原理图; 安全光栅;KUKA机械手喷涂材料简介;;喷涂对象及其运行轨道;PLC控制KUKA机械手自动作业的程序设定;;四、 启动程序 如果当前是在其它窗口的，请用窗口键切换到编程窗口。 按Test功能键，进入编程测试窗口。 PP（程序运行指针）至关重要，它指示出一旦启动程序，程序将从哪 里起执行。 Start：连续执行程序。 FWD： 单步正向执行程序。 BWD： 单步逆向执行程序。 Ins