基于自整定模糊PID多电机同步控制研究.pdf

学兔兔 《自动化与仪器仪表}2014年1o期(总第 180期) 基于 自整定模糊PID的多电机同步控制研究 付 骞 (西安航空学院 陕西西安 ，710000) 摘 要：针对多电机协同控制，设计了一种参数 自整定模糊PID多电机同步控制策略，将模糊控制和传统PID控制相结 合原理，利用模糊推理判断的思想，根据多电机速度偏差、偏差变化率的不同对PID控制器的参数进行在线整定，从而做到 PID控制器的参数随多电机速度偏差和偏差变化率实时变化。仿真结果表明，该 自整定模糊PID控制算法收敛速度快、稳定 性能好，能很好的实现多电机比例协同控制，具有较高的同步精度和动态性能。 关键词：多电机协同控制；自整定模糊PID；模糊控制；PID控制 DOI编码 ：10．14016~．cnki．1001-9227．2014．10．001 Abshact：Formulti-motorcoordinationcontrol。wedesignadeviationrateofchangeoftheparametersoffuzzyself-utning PID multi-motorsynchronousconrtolstrategy,thefuzzycontrolandPID controlcombinesthetraditionaltheory,theriseoffuzzyin- ferencejudgrnentideologicaldeviationbasedonmulti—motorspeed，thedifferentparametersofPIDconrtollertuningonline，SOdo hteparametersofaPID controllerwithmulti—motorspeeddeviationandthedevi~ionrateofchangeinreal-timechange．Simulation resultsshow thatthefuzzyself-utningPID controlalgorithm convergencespeed，goodstability,canachieveagoodproportionofcol— laborativemulti-motorcontrol，wiht highsynchronizationaccuracyanddynamicperformance． K w讲ds：Multi—motorcoordinationcontrol；Self-tuningufzzyPID；Fuzyz control；PIDcontrol 中图分类号：TP273+．4 文献标识码：A 文章编号：1001—9227 (2014)10—0001—03 0 引 言 1 改进型环形交叉耦合控制结构 多电机同步系统因为其 自身的优势正在不断地在工业现场 1．1 改进型环形交叉耦合结构 领域得到应用，同步控制策略直接影响着系统的可靠性--。实 设多电机系统中各电机之间转速成一定比例，即∞。：t,O：：· 际中，多电机的同步性能因为其复杂的自身特性存在着诸多问 CO=a1：a_．．·an，则各电机转速满足 ： 题。因此，多电机同步控制策略的研究对实际生产应用具有非 0=a=…= (1) l 2 a 、 常重要意义。