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中心差分卡尔曼平滑器-控制理论与应用
29 3 Vol. 29 No. 3
2012 3 Control Theory Applications Mar. 2012
: 1000−8152(2012)03−0361−07
, , , ,
(, 710072)
: , (CDKS).
, ,
. (CDKF), CDKS,
. .
: ; ; ;
: TP273 : A
Central difference Kalman smoother
WANG Xiao-xu, PAN Quan, CHENG Yong-mei, ZHAO Chun-hui, YANG Feng
(College of Automation, Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shaanxi 710072, China)
Abstract: A central difference Kalman smoother (CDKS) is designed to solve the nonlinear state-smoothing problem
for a class of nonlinear discrete-time systems. Optimal smoothing recursive formulas for estimating nonlinear system
states are derived on the basis of minimum mean-square-error estimation; and the central difference transformation is used
to calculate the posterior mean and covariance of nonlinear states. Compared with the standard central difference Kalman
filter (CDKF), the proposed CDKS effectively improves the estimation precision of the nonlinear system states, and extends
the applications of the central difference transformation. Simulations example shows the feasibility and effectiveness of the
proposed smoother.
Key words: nonlinear discrete-time systems; central difference Kalman smoother; minimum mean square error estima-
tion; central difference transformation
1 (Introduction) ; Subrahmanya[8]
(central difference CDKF,
Kalman filter, CDKF) CDKF, CDKF
[1–2], ; [9]
(). CDKF, CDKF,
(extended Kalman filter, EKF), CDKF ,
, ; [10]
, EKF, CDKF, EKF
, (global positioning system, GPS)/
(inertial navigation system, INS)
, EKF, CDKF .
EKF. , CDKF ,
[3–5]
.
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